|
aHR0cDovL2ZyZWVzaGlwLmNvLmty
- ¸ÂÃã °¡´É À¯¹«: ±×·¸½À´Ï´Ù
- Å×½ºÆ®1: 4
- ¸ðµ¨ ¹øÈ£: AHRS+ublox-MAX-6Q
- Å×½ºÆ®4: 4
¹Ì´Ï INS/GPS µå¶óÀ̹ö ¼Ò½º ÄÚµå ¸ðµâ 1 ¹Ì´Ï INS/GPS, ȸ·Î ±âÆÇ, °¢ Ĩ µå¶óÀ̹ö »çÀü ¾²±â ¹× ŵµ °è»ê ÇÁ·Î±×·¥, ÇÁ·Î±×·¥¿¡´Â ´ÙÀ½ ±â´ÉÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù. 1) 3 Ãà °¢µµ ¼Óµµ´Â MPU-6050 Ãâ·Â°ú 3 Ãà °¡¼Óµµ°è ADC °ªÀ» ÀнÀ´Ï´Ù. 2) Àڱ⠰µµ ADC Àбâ HMC5983 ÀÚ·Â°è °¨Áö °ªÀÇ °¢ Ãà 3) ¿Âµµ ¹× ¾Ð·Â Æǵ¶ °ÔÀÌÁö BPM180 ¹× ½ÇÁ¦ ¾Ð·Â °íµµ¸¦ ¾ò±âÀ§ÇÑ ¼öÁ¤ ÀýÂ÷ ÈÄ 4) AHRS solver ½ÇÇà, ÇöÀç ¸ðµâ ÇÇÄ¡, ·Ñ, ¿ä, °íµµ ¹× ¿Âµµ¸¦ ¾òÀ¸½Ê½Ã¿À. 5) gpsÀÇ Ãʱâȱâ, NEMA0183 ¼º¸í ¹× ¼ö½Å GPS, °æµµ ¹× À§µµ ³ôÀÌ À§Ä¡ Á¤º¸ ÃßÃâ 6) ÇÁ·Î±×·¥Àº °¢ ¼¾¼ °ª, ŵµ ÈÄ ¼Ö·ç¼Ç, GPS À§Ä¡ Á¤º¸°¡ È£½ºÆ® ÄÄÇ»ÅÍ·Î Ãâ·ÂµÇ´Â ¸¶½ºÅÍ Á÷·Ä txo·Î Àü¼ÛµË´Ï´Ù. Pc¿¡ ¿¬°áÇϸé ÆÄÇü°ú ¼¾¼ °ªÀÌ Ç¥½ÃµË´Ï´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ±â´ÉÀº MDK:: MDK-Lite ¹öÀü: 4.23 ÄÄÆÄÀÏ·¯ ȯ°æ ¼Ò½º ÄÚµå, ÄÄÆÄÀÏ·¯¸¦ Á¦°øÇÕ´Ï´Ù. 2 ¼Ò½º ÄÚµå ¹× °ü·Ã µ¥ÀÌÅÍ´Â cd·Î Á¦°øµË´Ï´Ù. Çϵå¿þ¾î ±¸¼º: ¹Ì´Ï INS/GPS ½Ã½ºÅÛÀº ´ÜÀÏ Ä¨ STM32, 3 Ãà ÀÚÀÌ·Î, 3 Ãà °¡¼Óµµ°è ¹× ÀÚ±â Ãà 3 ¹ÌÅÍ·Î ±¸¼ºµË´Ï´Ù. µ¿½Ã¿¡ ªÀº ³ôÀ̸¦ ÃøÁ¤ÇÏ´Â µ¥ »ç¿ëµÇ´Â ¾Ð·Â ¼¾¼°¡ ÀÖ½À´Ï´Ù. Ublox¿¡¼ Á¦°øÇÏ´Â À§Ä¡ Á¤º¸ MAX-6Q GPS. 3 Ãà ¾×¼¿·¯·¹ÀÌÅÍ MPU-6050 ÅëÇÕ ÀÚÀ̷νºÄÚÇÁ HMC5983L 3 Ãà ÁöÀڱ⠼¾¼, 220Hz ¾÷µ¥ÀÌÆ® ¼Óµµ The BMP180 °íµµ°è MAX-6Q GPS ¸ðµâ STM32F103TB 32 ºñÆ® ¾Ï CortexM3 ÇÁ·Î¼¼¼, 72M Ŭ¶ô 128KB Ç÷¡½Ã 20KBRAM ½ÇÇà Àü¿ø °ø±Þ: Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡ Àü¾Ð Á¶Á¤±â µðÁöÅÐ Àü¿ø ¹× ¾Æ³¯·Î±× Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡ µ¶¸³ÀûÀÎ »ç¿ë, °¢ ¼¾¼ÀÇ VCC ³¡ ±Ùó¿¡ ¹èÄ¡ ´ë¿ë·® º¸Áõ ¼¾¼ ¾ÈÁ¤¼º¿¡ ´ëÇÑ Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡. µ¥ÀÌÅʹº¸´Ù ¾ÈÁ¤ÀûÀÌ°í ½Å·ÚÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. Åë½Å ÀÎÅÍÆäÀ̽º: Á÷·Ä ÀÎÅÍÆäÀ̽º mini INS/gps´Â È£½ºÆ® ÄÄÇ»ÅÍ¿ÍÀÇ Åë½Å¿¡ »ç¿ëµÇ´Â Ç¥ÁØÀ» Á¦°øÇÏ°í µ¥ÀÌÅ͸¦ ÄÁÆ®·Ñ·¯·Î Àü¼ÛÇÕ´Ï´Ù. ·¹º§ 3.3V TTL ·¹º§, »ç¿ëÀÚ´Â Á÷·Ä Æ÷Æ® Àü¼Û ¼Óµµ, ±âº» 115200bps ¸¦ ±¸¼º ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. STM32 µð¹ö±ë ÀÎÅÍÆäÀ̽º: ¹Ì´Ï INS/GPS º¼·ý, Á÷·Ä SWD STM32 µð¹ö±ë ÀÎÅÍÆäÀ̽º ¸¸ °í·ÁÇϸé STlink ¶Ç´Â Jlink µîÀ» »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. SWD ÀÎÅÍÆäÀ̽º¿¡´Â ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ¿¡ ¿¬°áµÈ 4 ÁÙÀÌ ÇÊ¿äÇÕ´Ï´Ù. 1.VCC 2.GND 3.SWCLK 4.SWDIO ÀÔ·Â: 4V - 7V DC Àü¿ø ÀÔ·Â, ÀÛµ¿ Àü·ù ¾à 100mA @ 5V ´ç½ÅÀÌ ¾òÀ» °ÍÀÌ´Ù »ç½Ê½Ã¿À: 1. ¹Ì´Ï INS/GPS, ȸ·Î ±âÆÇ. ¿ÏÀü Á¶¸³ ¹× »çÀü ¾²±â Å×½ºÆ® ÀýÂ÷ ÇÉ Á¤ÀÇ È¸·Î ȸ·Îµµ ¹× 2.INS Ä¿³ØÅÍ. 3 MDK ±â¹Ý STM32 ´Â ¸ðµç ¼¾¼ (GPS) µå¶óÀ̹ö¸¦ Æ÷ÇÔÇÑ ¼Ò½º Äڵ带 ½ÇÇàÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç AHRS ¼Ö¹ö ¼Ò½º´Â ³»ºñ°ÔÀÌ¼Ç ¾Ë°í¸®ÁòÀ» Á¦°ø ÇÒ ¼ö ¾ø½À´Ï´Ù. ÀÌ ¸ðµâÀ» »ç¿ëÇÏ·Á¸é ´ÙÀ½°ú °°ÀÌ ÇÊ¿äÇÒ ¼öµµ ÀÖ½À´Ï´Ù. 1 STM32, mini INS/gps¿ë ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç ¹× µð¹ö±ë µµ±¸, SWD µð¹ö±ë ÀÎÅÍÆäÀ̽º Áö¿ø 2 Ÿ°Ù º¸µå Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡, ¹Ì´Ï INS/gps´Â 4-7V Àü¿ø ÀÔ·Â Áö¿ø 3, ÄÄÇ»ÅÍÀÇ USB to TTL ¸ðµâ¿¡ µ¥ÀÌÅÍ ¾÷·Îµå ±¸¼º ¸ñ·Ï À̸§ ¸í¼¼ ¹øÈ£ ¹Ì´Ï INS/GPS 1 ºí·Ï µàÆù 4P ¶óÀÎ ±â»ç 2 Á÷¼± ´ÜÀÏ Çà, ´ÜÀÏ Çà º¥µù ÀϺΠµ¥ÀÌÅÍ µð½ºÅ© DVD 1
|
|
|
|
|