º§·Î´ÙÀÎ ¶óÀÌ´Ù ¹÷
VelodyneÀÇ »õ·Î¿î VLP-16 ¼¾¼´Â VelodyneÀÇ 3D LiDAR Á¦Ç°±º Áß °¡Àå ÀÛ°í ÃÖ½ÅÀÌ¸ç °¡Àå Áøº¸µÈ Á¦Ç°ÀÔ´Ï´Ù. ºñ½ÁÇÑ °¡°ÝÀÇ ¼¾¼º¸´Ù ÈξÀ ºñ¿ë È¿°úÀûÀÌ¸ç ´ë·® »ý»êÀ» ¿°µÎ¿¡µÎ°í °³¹ß µÈÀÌ ¼¾¼´Â LiDAR¿¡¼ VelodyneÀÇ È¹±âÀûÀÎ ÁÖ¿ä ±â´ÉÀ» À¯ÁöÇÕ´Ï´Ù: ½Ç½Ã°£, 360 °, 3D °Å¸® ¹× º¸Á¤ µÈ ¹Ý»çÀ² ÃøÁ¤.
3D-½Ç½Ã°£-LiDAR
VLP-16 ¹üÀ§´Â 100m, ¼¾¼ÀÇ ³·Àº Àü·Â ¼Òºñ (~ 8W), °æ·® (830g), ÄÄÆÑÆ® ÇÑ °ø°£ (~ Ø103mm x 72mm), µà¾ó ¸®ÅÏ ±â´ÉÀ» ÅëÇØ UAV ¹× ±âŸ ¸ð¹ÙÀÏ ¾ÖÇø®ÄÉÀ̼ǿ¡ ÀÌ»óÀûÀÔ´Ï´Ù. VelodyneÀÇ LiDAR ÆÜÀº 16 ä³Î, ~ 300,000 Æ÷ÀÎÆ®/ÃÊ, 360 ° ¸¦ Áö¿øÇÕ´Ï´Ù.
¼öÆò ½Ã¾ß ¹× 30 ° ¼öÁ÷ ½Ã¾ß, +/- 15 ° À§¾Æ·¡·Î. Velodyne LiDAR ÆÜÀº ´«¿¡ ¶ç´Â ȸÀü ºÎÇ°ÀÌ ¾øÀ¸¹Ç·Î ±î´Ù·Î¿î ȯ°æ¿¡¼ ³ôÀº ź·Â¼ºÀ» °®½À´Ï´Ù (Á¤°Ý IP67).
ÁÖ¿ä ±â´É
ÄÞÆÑÆ® Æû ÆÑÅ͸¦ »ç¿ëÇÑ 100 m ¹üÀ§
°¡Àå Å« ¼³Ä¡ ±â¹ÝÀ» °®Ãá ÀÔÁõµÈ 905 nm ±â¼ú
ÃÖ°í±Þ ºä Çʵå
µ¿±Þ ÃÖ°íÀÇ Á¤È®µµ ¹× ±³Á¤ °µµ
µ¿±Þ ÃÖ°íÀÇ Àü·Â ¹× ¿Âµµ ¹üÀ§
¼¾¼ ´ë ¼¾¼ °£¼· ¿ÏÈ ±â´É
¿É¼Ç, Çâ»óµÈ ´Ü°Å¸® °¨Áö
¸Å·ÂÀûÀÎ º¼·ý °¡°ÝÀÇ ´Ù¾çÇÑ ±â´É
»ç¾ç:
¼¾¼:
? º¸Á¤ µÈ ¹Ý»ç°æÀ¸·Î ºñÇà °Å¸® ÃøÁ¤ ½Ã°£
? 16 ä³Î
? ÃÖ´ë 100 ¹ÌÅÍÀÇ ÃøÁ¤ ¹üÀ§
? Á¤È®µµ: +/- 3 cm (ÀϹÝ)
? ÀÌÁß ¹ÝÇ°
? ½Ã¾ß (¼öÁ÷): 30 ° (+ 15 ° ~-15 °)
? °¢µµ ÇØ»óµµ (¼öÁ÷): 2 °
? ½Ã¾ß (¼öÆò/¹æÀ§°¢): 360 °
? °¢µµ ÇØ»óµµ (¼öÆò/¹æÀ§°¢): 0.1 ° - 0.4 °
? ȸÀü ¼Óµµ: 5 - 20Hz
? °£ÆíÇÑ ¸ð´ÏÅ͸µ ¹× ±¸¼ºÀ»À§ÇÑ ÅëÇÕ À¥ ¼¹ö
·¹ÀÌÀú:
? 1 µî±Þ-´« ¾ÈÀü
? 905 nm ÆÄÀå
±â°è/Àü±â/ÀÛµ¿:
? Àü·Â ¼Òºñ: 8 W (ÀϹÝ)
? ÀÛµ¿ Àü¾Ð: 9 - 32 VDC (ÀÎÅÍÆäÀ̽º »óÀÚ ¹× Á¶Àý Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡ Æ÷ÇÔ)
? ¹«°Ô: 830 ±×·¥ (ÄÉÀÌºí ¾øÀ½)
? Å©±â: Á÷°æ 103mm x ³ôÀÌ 72mm
? Ãæ°Ý: 500 m/sec² ÁøÆø, 11 msec Áö¼Ó ½Ã°£
? Áøµ¿: 5Hz ~ 2000Hz, 3G rms
? ȯ°æ º¸È£: IP67
? ÀÛµ¿ ¿Âµµ-10 ° ~ + 60 ° C
? º¸°ü ¿Âµµ-40 ° ~ + 105 ° C
Ãâ·Â:
? ÃÖ´ë 0.3 ¹é¸¸ Æ÷ÀÎÆ®/ÃÊ
? 100 Mbps ÀÌ´õ³Ý ¿¬°á
? UDP ÆÐŶ Æ÷ÇÔ
-°Å¸®
-º¸Á¤ µÈ ¹Ý»ç
-ȸÀü °¢µµ
-µ¿±âÈ µÈ ŸÀÓ ½ºÅÆÇÁ (¥ìs ÇØ»óµµ)
? GPS ¼ö½Å±â¿¡¼ $ GPRMC NMEA ¹®Àå (GPS´Â Æ÷ÇÔµÇÁö ¾ÊÀ½)
½ÇÁ¦ Áö±¸¿¡¼ Á¦°ø ÇÑ µ¥ÀÌÅÍ.
XactSense¿¡¼ Á¦°ø ÇÑ µ¥ÀÌÅÍ.
ÇǴнº Ç×°ø ½Ã½ºÅÛ¿¡ ÀÇÇØ Á¦°øµÈ ÀÚ·á.
Â÷·® ÇöÁöÈ
´ÜÀÏ VLP16 (Velodyne 16) Àº IMU/Wheel-Encoder ¹× ÀÌÀü 3D ¸Ê (Æ÷Áî ±×·¡ÇÁ SLAMÀ» »ç¿ëÇÏ¿© ºôµå) °ú ÇÔ²² ¸Ê ±â¹Ý ÇöÁöÈ¿¡ »ç¿ëµË´Ï´Ù. Àúºñ¿ë ÇöÁöȸ¦ ÇâÇÑ ÇÑ °ÉÀ½.
UAV ·¹ÀÌ´õ ¸ÅÇÎ ½Ã½ºÅÛ
ÀÌ ºñµð¿À´Â ÇǴнº Ç×°ø AL3-16 ¶óÀÌ´õ ¸ÅÇÎ ½Ã½ºÅÛÀÇ °³¿äÀÔ´Ï´Ù. ÀÌ ºñµð¿À¿¡¼´Â DJI S1000 ÀÌ »ç¿ëµÇ¸ç µ¥¸ð¸¦ À§ÇØ ¿¸° ±¸µ¢ÀÌ À§·Î ³¯¾Æ°¬½À´Ï´Ù. ¿©·¯ºÐÀº Lidar°¡ ¾î¶»°Ô Ãʸñ ¾Æ·¡ÀÇ Á¡À» Áý¾î³»´ÂÁö º¼ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀÔ´Ï´Ù. vs »çÁø Ãø·®¹ýÀº ³ª¹« µ¤°³¸¸ ³ªÅ¸³¾ °ÍÀÔ´Ï´Ù.
UAV °øÁß ·¹ÀÌÀú ½ºÄµ
Devourer X8 ¹«°Å¿î ¸®ÇÁÆ® ¸ÖƼ ·ÎÅÍ UAVÀÇ ºê·¯½Ã¸®½º Áü¹ú¿¡ ÀåÂø µÈ Velodyne Lidar `Puck` ÀÇ Ã¹ ¹ø° ½ÇÇè.