ÃßÀû ÀçÁ¤ÀÇ
»õ·Î¿î Ŭ·¡½ºÀÇ µ¶¸³Çü µ¿½Ã ÇöÁöÈ ¹× ¸ÅÇÎ ÀåÄ¡ÀÎ Intel® RealSense µµÀÔ¢â·Îº¿ °øÇÐ, µå·Ð µî¿¡ »ç¿ëÇϱâÀ§ÇÑ Ä«¸Þ¶ó T265 ÃßÀû.
![](https://ae01.alicdn.com/kf/H762f20ee7481405583a74d825f863c16A.jpg)
ÀÎÅÚ® ¸®¾ó¼¾½º¢âÃßÀû Ä«¸Þ¶ó T265
Æû ÆÑÅÍ°¡ ÀÛ°í Àü·Â ¼Òºñ°¡ ÀûÀº ÀÎÅÚ® RealSense¢âÃßÀû Ä«¸Þ¶ó T265 ´Â Áï½Ã ¿øÇÏ´Â ÃßÀû ¼º´ÉÀ» Á¦°øÇϵµ·Ï ¼³°èµÇ¾ú½À´Ï´Ù. Å©·Î½º Ç÷§Æû, ¸ðµç ·Îº¿ °øÇÐ, µå·Ð ¹× Áõ° Çö½ÇÀÇ ½Å¼ÓÇÑ ÇÁ·ÎÅä ŸÀÌÇÎ ¿ä±¸¿¡ ¸Â´Â °³¹ßÀÚ Ä£ÈÀû ÀÎ µ¿½Ã ÇöÁöÈ ¹× ¸ÅÇÎ.
![](https://ae01.alicdn.com/kf/Hd1af6bb0d17341a5a2a25e4366f4a31by.jpg)
![](https://ae01.alicdn.com/kf/Hfd60b45514e744609c5e245e0858372dj.jpg)
SLAMÀ̶õ ¹«¾ùÀԴϱî?
SLAM ¶Ç´Â µ¿½Ã ÇöÁöÈ ¹× ¸ÅÇÎÀº °è»ê ¹®Á¦ÀÔ´Ï´Ù. ÀåÄ¡°¡ ¾Ë ¼ö¾ø´Â ȯ°æÀÇÁöµµ¸¦ ±¸¼ºÇϰųª ¾÷µ¥ÀÌÆ®ÇÏ¸é¼ µ¿½Ã¿¡ ÇØ´ç ȯ°æ ³»¿¡¼ ÀÚü À§Ä¡¸¦ ÃßÀûÇÏ´Â ¹æ¹ýÀº ¹«¾ùÀԴϱî? GPSÀÇ ½Ã´ë ÀÌÀü¿¡ ¼±¿øµéÀº ¼º°øÀûÀ¸·Î ¹Ù´Ù¸¦ °Ç³Ê´Â ±æÀ» ã±â À§ÇØ ±×µéÀÇ ¿òÁ÷ÀÓ°ú À§Ä¡¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© º°À» Ž»öÇß½À´Ï´Ù. V. SLAMÀº Ä«¸Þ¶ó¿Í IMU (°ü¼º ÃøÁ¤ ÀåÄ¡) ÀÇ Á¶ÇÕÀ» »ç¿ëÇÏ¿© À¯»çÇÑ ¹æ½ÄÀ¸·Î Ž»öÇÕ´Ï´Ù. ȯ°æÀÇ ½Ã°¢Àû ±â´ÉÀ» »ç¿ëÇÏ¿© ¾Ë·ÁÁöÁö ¾ÊÀº °ø°£¿¡¼µµ Á¤È®ÇÏ°Ô ÃßÀûÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
![](https://ae01.alicdn.com/kf/H86f9ccbb29e7430f8dae29c3c5e0482fQ.jpg)
Ä«¸Þ¶ó ³»ºÎ
ÀÎÅÚ® ¸®¾ó¼¾½º¢âÃßÀû Ä«¸Þ¶ó T265 ¿¡´Â IMU¿Í Intel® Movidius µÎ °³ÀÇ ¾î¾È ·»Áî ¼¾¼°¡ Æ÷ÇԵǾî ÀÖ½À´Ï´Ù.¢â¹«¼öÇÑ¢â2 VPU. ¸ðµç V?SLAM ¾Ë°í¸®ÁòÀº VPU¿¡¼ Á÷Á¢ ½ÇÇàµÇ¹Ç·Î ´ë±â ½Ã°£ÀÌ ¸Å¿ì ª°í Àü·Â ¼Òºñ°¡ ¸Å¿ì È¿À²ÀûÀÔ´Ï´Ù. T265 ´Â ±¤¹üÀ§ÇÏ°Ô Å×½ºÆ® ¹× ¼º´É °ËÁõÀ» °ÅÃÆÀ¸¸ç, Àǵµ µÈ »ç¿ë Á¶°Ç¿¡¼ 1% Æó¼â ·çÇÁ µå¸®ÇÁÆ®¸¦ Á¦°øÇÕ´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ Æ÷Áî¿¡¼ ¿òÁ÷ÀÓÀÇ ¿òÁ÷ÀÓ°ú ¹Ý»ç »çÀÌ¿¡ 6ms ÀÌÇÏÀÇ ´ë±â ½Ã°£À» Á¦°øÇÕ´Ï´Ù. ÀÌ´Â Áõ° ¹× °¡»ó Çö½Ç°ú °°ÀÌ ¸Å¿ì ¹Î°¨ÇÑ ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥¿¡¼µµ ÃæºÐÈ÷ ºü¸¨´Ï´Ù.
![](https://ae01.alicdn.com/kf/H1a0ad41a420b46038cb275f44b0c22c90.jpg)
°£´ÜÇÏ°í ´Ù¾çÇÑ ÇÁ·ÎÅä ŸÀÌÇÎ
·Îº¿ °øÇÐ, ¹«ÀÎ Ç×°ø±â ¶Ç´Â Áõ° Çö½Ç ½Ã½ºÅÛ¿¡¼ ÀÛ¾÷ÇÏ´Â °³¹ßÀÚÀÇ °æ¿ì SLAMÀº ±¸ÇöÇϱⰡ ¾î·Á¿ï ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ±ÍÁßÇÑ È¯°æ ÀÌÇظ¦ Ãß°¡Çϱâ À§ÇØ »ó´çÇÑ ½Ã°£°ú ÀÚ¿øÀÌ ÇÊ¿äÇÕ´Ï´Ù. T265 ¸¦ ÅëÇØ °³¹ßÀÚ´Â ÀÌÁ¦ ´Ù¾çÇÑ Á¶°Ç°ú ȯ°æ¿¡¼ ±¤¹üÀ§ÇÏ°Ô Å×½ºÆ® µÈ Á¤È®ÇÏ°í °·ÂÇÑ ÃßÀûÀ» ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÌ ÀÚü Æ÷ÇÔ ÃßÀû ½Ã½ºÅÛÀº °£´ÜÇÑ ÅëÇÕÀ» À§ÇØ ¼³°èµÇ¾ú½À´Ï´Ù. º¸µå¸¦ ´Ù½Ã µðÀÚÀÎÇÒ ÇÊ¿ä ¾øÀÌ Á¦°øµÈ USB ÄÉÀ̺íÀ» ¿¬°áÇÏ°í Æ÷Áî µ¥ÀÌÅÍ ½ºÆ®¸®¹ÖÀ» ¹Ù·Î ½ÃÀÛÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. T265 ´Â ¶ÇÇÑ Ä«¸Þ¶ó Èĸ鿡 Ç¥ÁØÈµÈ ÀåÂø ¼ÒÄÏÀÌ ÀÖ´Â °£ÆíÇÑ ÀåÂø ¼Ö·ç¼ÇÀ» Á¦°øÇÕ´Ï´Ù.
![](https://ae01.alicdn.com/kf/H91e545d52f4745479408140d3ebe4d08j.jpg)
°¡Á·ÀÇ ÀϺÎ
µ¶¸³Çü T265 ¿¡ ´ëÇÑ ¸¹Àº »ç¿ë »ç·Ê°¡ ÀÖÁö¸¸ ÀÎÅÚ® RealSenseÀÇ ÀϺÎÀÔ´Ï´Ù.¢â±â¼ú Á¦Ç°±ºÀ̸ç, ´Ù¸¥ ÀåÄ¡¿Í ÇÔ²² ¿Ïº®ÇÏ°Ô ÀÛµ¿Çϵµ·Ï ¼³°èµÇ¾ú½À´Ï´Ù. T265 ´Â ·»Áî À§¿¡ Àû¿Ü¼± ÄÆ ÇÊÅ͸¦ ÀåÂøÇÏ¿© D400 ½Ã¸®Áî ±íÀÌ Ä«¸Þ¶óÀÇ Åõ¿µ ÆÐÅÏÀ» ¹«½ÃÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. Áï, °³¹ßÀÚ´Â GPS µ¥ÀÌÅ͸¦ »ç¿ëÇÒ ¼ö¾ø´Â À§Ä¡¿¡¼ÀÇ Á¡À¯ ¸ÅÇÎ ¶Ç´Â Ãæµ¹ ȸÇÇ ¹× Ž»ö°ú °°Àº °í±Þ ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥À» À§ÇØ µÎ ÀåÄ¡¸¦ ½±°Ô ÇÔ²² È°¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
![](https://ae01.alicdn.com/kf/H2acd47eb74754ffeb6a94a4b7ba73a15y.jpg)
±â¼ú »ç¾ç
![](https://ae01.alicdn.com/kf/H4ddbd38816e74a309541753d38921ec6U.jpg)
¹è¼Û ¸ñ·Ï
![](https://ae01.alicdn.com/kf/H1101cbace61e4d25807e2a4f54e924beV.jpg)
Q1: ÀÌ°ÍÀº ±íÀÌ Ä«¸Þ¶óÀԴϱî?
A1: ÀÎÅÚ® ¸®¾ó¼¾½º¢âT265 ´Â ±íÀÌ Ä«¸Þ¶ó°¡ ¾Æ´Õ´Ï´Ù. Ư¡ °ËÃâÀ» À§ÇÑ µÎ °³ÀÇ ¾î¾È ·»Áî°¡ Ư¡ÀÌÁö¸¸, ¹Ðµµ ±íÀÌ´Â °è»êÇÏÁö ¾Ê½À´Ï´Ù. Ä«¸Þ¶óÀÇ À̹ÌÁö Çǵ带 »ç¿ëÇÏ¿© ¹Ðµµ°¡ ³ôÀº ±íÀ̸¦ °è»êÇÒ ¼ö ÀÖÁö¸¸ °á°ú´Â ´Ù¸¥ Intel® RealSense¿¡ ºñÇØ ÁÁÁö ¾Ê½À´Ï´Ù.¢â±íÀÌ Ä«¸Þ¶ó´Â ±íÀÌ Á¤¹Ðµµ°¡ ¾Æ´Ñ ³ÐÀº ÃßÀû ½Ã¾ß¿¡ ÃÖÀûȵǾî ÀÖÀ¸¸ç ±íÀÌ Ã¤¿ì±â¿¡ µµ¿òÀÌ µÇ´Â ÅؽºÃ³°¡ ȯ°æ¿¡ Åõ¿µµÇÁö ¾Ê½À´Ï´Ù.
Q2: Intel RealSense Depth Ä«¸Þ¶ó¿¡¼ SLAMÀ» ½ÇÇàÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï±î? ¿Ö T265 ÀÌ ÇÊ¿äÇմϱî?
A2: ¸ðµç SLAM ¼Ö·ç¼ÇÀº ¸¹Àº ÁÁÀº ¼Ö·ç¼ÇÀ̹޴ Á¤º¸¿¡ ÀÇÇØ Á¦Çѵ˴ϴÙ. D400 ½Ã¸®Áî ±íÀÌ Ä«¸Þ¶ó¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© È£½ºÆ® ±â¹Ý SLAMÀ» ½ÇÇàÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÌ»óÀûÀ¸·Î´Â D435i, ±×·¯³ª ÀÌ·¯ÇÑ Ä«¸Þ¶ó´Â ½Ã¾ß¸¦ Èñ»ý½ÃÅ°¸é¼ ±íÀÌ Á¤È®µµ¸¦ À§ÇØ ÃÖÀûȵǾî ÀÖ½À´Ï´Ù. D400 Àº T265 ¸¸Å ¸¹Àº ¼¼°è¸¦ º¼ ¼ö ¾ø½À´Ï´Ù. µû¶ó¼ ´ÜÀÏ D400 Ä«¸Þ¶óÀÇ Á¤º¸¸¦ ±â¹ÝÀ¸·ÎÇÏ´Â SLAM ¼Ö·ç¼ÇÀº T265 °¡ ±×·¸Áö ¾ÊÀº ƯÁ¤ »óȲ¿¡¼ ¼Õ½ÇµË´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ T265 ´Â ³»ÀåµÈ VPU¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© Àü¿ø ¹× ´ë±â ½Ã°£¿¡ ÃÖÀûȵǾî ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ÀÌÀ¯·Î D400 ±â¹Ý SLAMÀÌ ½ÇÆÐÇÏ´Â ¸¹Àº °æ¿ì T265 °¡ ¼º°øÇÕ´Ï´Ù.
¶ÇÇÑ T265 ¸¦ »ç¿ëÇÒ ¶§ SLAM ¾Ë°í¸®ÁòÀ» ¼öÇàÇϱâ À§ÇÑ °è»ê Ãø¸é¿¡¼ Ç÷§Æû¿¡ Ãß°¡ ¸®¼Ò½º°¡ ÇÊ¿äÇÏÁö ¾Ê½À´Ï´Ù. Áï, T265 ¸¦ »ç¿ëÇÑ ÃßÀûÀº Ç÷§Æû µ¶¸³ÀûÀÔ´Ï´Ù. ÅëÇÕ ºñ¿ëÀÌ ³·À¸¸ç ¸Å¿ì ³·Àº ÄÄÇ»Æà ÀåÄ¡¿¡¼ ½ÇÇàÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀϺΠ»ç¿ë »ç·ÊÀÇ °æ¿ì D435i ÀÇ SLAMÀÌ ÀÌ»óÀûÀÌÁö¸¸ ÃÖ°í Ç°ÁúÀÇ ÃßÀûÀ» À§Çؼ´Â T265 ¸¦ ¼±ÅÃÇϽʽÿÀ. Ç°Áú ½Éµµ¿Í ÃßÀûÀ» À§ÇØ D415 ¿Í T265 ¸¦ µ¿½Ã¿¡ »ç¿ëÇϽʽÿÀ.
Q3: T265 ´Â ¾î¶² Ç÷§ÆûÀ» Áö¿øÇմϱî?
A3: ½ÃÀ۽à T265 ¿¡´Â Windows ¹× Ubuntu¿¡ ´ëÇÑ Áö¿øÀÌ Æ÷ÇԵ˴ϴÙ. Host API ¶óÀ̺귯¸®´Â ¿ÀÇ ¼Ò½ºÀ̹ǷΠ°í°´ÀÌ ¿øÇÏ´Â Ç÷§ÆûÀ¸·Î Æ÷ÆÃÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ¾Èµå·ÎÀ̵忡¼ ¼º°øÀûÀ¸·Î ½ÇÇàµÇ¾ú½À´Ï´Ù. T265 ³»¿¡¼ ½ÇÇàµÇ´Â FW´Â È£½ºÆ® Ç÷§Æû°ú µ¶¸³ÀûÀ̹ǷΠT265 ÀÇ ¼º´Éµµ È£½ºÆ® µ¶¸³ÀûÀÔ´Ï´Ù.
Q4: Çϵå¿þ¾î ¿ä±¸ »çÇ×Àº ¹«¾ùÀԴϱî?
A4: Intel RealSense T265 ´Â ÀåÄ¡ÀÇ ¸ðµç ÃßÀû µ¥ÀÌÅ͸¦ °è»êÇϹǷΠÀ¯ÀÏÇÑ Çϵå¿þ¾î ¿ä±¸ »çÇ×Àº 1.5 WÀÇ Àü·ÂÀ» Á¦°øÇÏ´Â USB 2 ¶Ç´Â USB 3 ¿¬°áÀÔ´Ï´Ù. ÃæºÐÇÑ ¸Þ¸ð¸®¿Í ÇÔ²² T265 ¸¦ ºÎÆÃÇÏ°í Æ÷Áî µ¥ÀÌÅ͸¦ ¼ö½ÅÇÏ¿© ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥¿¡¼ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï °è»êÇÕ´Ï´Ù.
Q5: »ç¿ëÀÚ Á¤ÀÇ ¾Ë°í¸®ÁòÀ» Intel® Movidius¿¡ Ãß°¡ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï±î?¢â¹«¼öÇÑ¢â2?
A5: VPU¿¡¼ ¾Ë°í¸®ÁòÀ» ÃÖÀûÈÇÏ¸é ´Ù¸¥ ÄÚµå ¶Ç´Â »ç¿ë°ú °øÀ¯µÇÁö ¾Ê½À´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ T265 ÀÇ ¿ ¿£º§·ÎÇÁ´Â ÇöÀç ¿öÅ©·Îµå¿¡ ÃæºÐÇÒ Á¤µµ·Î Å®´Ï´Ù.
Q6: ÈÙ ÁÖÇà °Å¸®°è´Â ¹«¾ùÀ̸ç T265 °¡ Ž»öÇÏ´Â µ¥ ¾î¶»°Ô µµ¿òÀ̵˴ϱî?
A6: ÈÙ ÁÖÇà °Å¸®´Â ÈÙÀ» µ¹¸®´Â Á¤µµ¸¦ ÃøÁ¤Çϱâ À§ÇØ ¼¾¼¸¦ »ç¿ëÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î ¹ÙÄû ´Þ¸° ·Îº¿ À§Ä¡ÀÇ º¯È¸¦ ÃßÁ¤ÇÏ´Â µ¥ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. T265 ¿¡´Â ÈÙ ÁÖÇà °Å¸® ÃøÁ¤ÀÌ ³»ÀåµÇ¾îÀÖ¾î ÀÌ·¯ÇÑ ¼¾¼ÀÇ µ¥ÀÌÅ͸¦ »ç¿ëÇÏ¿© ·Îº¿ÀÇ À§Ä¡ µ¥ÀÌÅ͸¦ ¼öÁ¤ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. USB¸¦ ÅëÇØ TM2 ¿¡ ·Îº¿ ÈÙ ÁÖÇà °Å¸®°è ¶Ç´Â ¼Óµµ°è µ¥ÀÌÅ͸¦ Á¦°øÇÏ¸é ¹ÙÄû ´Þ¸° ·Îº¿¿¡¼ ÃßÀûÀÌ ÈξÀ °·Â ÇØÁö¸ç ±×·¸Áö ¾ÊÀ¸¸é ¸¹Àº ÃßÀû ¿À·ù°¡ ¹ß»ýÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ¹ÙÄû ´Þ¸° ·Îº¿ÀÇ °·ÂÇÑ ÃßÀûÀ»À§ÇÑ ÁÖÇà °Å¸®°è ÀÔ·ÂÀ» ¿ä±¸ »çÇ×À¸·Î °£ÁÖÇÕ´Ï´Ù.
Q7: T265 ´Â ³³Ä¡ ÈÄ ´Ù½Ã ÇöÁöÈ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï±î?
A7: ÀÎÅÚ® ¸®¾ó ¼¾½º¢âT265 ´Â ³»ºÎ ¸Ê¿¡ÀÖ´Â ÀϺΠ±â´ÉÀÌ ÀÖÀ¸¸é ³³Ä¡ ÈÄ ´Ù½Ã ÇöÁöÈ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ¿ÏÀüÈ÷ »õ·Î¿î ȯ°æÀÇ °æ¿ì Àý´ë À§Ä¡¸¦ ´Ù½Ã ¼³Á¤ÇÒ ¼ö ÀÖÀ» ¶§±îÁö »ó´ë Æ÷Áî µ¥ÀÌÅ͸¦ °è¼Ó Á¦°øÇÕ´Ï´Ù.
Q8: T265 ´Â ½Ç³»¿Í ½Ç¿Ü¿¡¼ ÀÛµ¿ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï±î?
A8: ³×, T265 ´Â ½Ç³»¿Í ½Ç¿Ü ¸ðµÎ¿¡¼ ÀÛµ¿ÇÕ´Ï´Ù. »ç¶÷°ú ¶È°°ÀÌ, ±×°ÍÀº ´«À» ¶È¹Ù·Î ºñÃß´Â ºû¿¡ ÀÇÇØ ´«ÀÌ ¸Ö¾î Áú ¼ö ÀÖ°í, ¿ÏÀüÇÑ ¾îµÒ ¼Ó¿¡¼´Â º¼ ¼ö ¾ø½À´Ï´Ù.
Q9: T265 °¡ ³·Àº Á¶¸í Á¶°Ç¿¡¼ ÀÛµ¿ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï±î?
A9: Á¶¸íÀÌ ¹àÀº ȯ°æÀÌ ¹Ù¶÷Á÷ÇÏÁö¸¸ T265 ´Â 15 luxÀÇ ³·Àº Á¶¸í ¼öÁØ¿¡¼ Àß ÀÛµ¿ÇÕ´Ï´Ù. ºûÀÇ Á¤È®ÇÑ ±¸Á¶¿¡ µû¶ó ¶§·Î´Â ´õ ³·Àº Á¶¸í ¼öÁØ¿¡¼ °è¼Ó ÀÛµ¿ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Q10: T265 ÀÇ ÀÌ»óÀûÀÎ ¿î¿µ ȯ°æÀº ¹«¾ùÀԴϱî? 2
A10: T265 ÀÇ ÀÌ»óÀûÀÎ ÀÛµ¿ ȯ°æ¿¡´Â ÀûÀýÇÑ ¼öÀÇ °íÁ¤µÈ ¶Ñ·ÇÇÑ ½Ã°¢Àû Ư¡ÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù. Àüü ½Ã¾ß°¡ »ç¶÷°ú °°Àº ÇÊµå °´Ã¼ ±Ùó¿¡¼ ¿òÁ÷ÀÌ´Â °æ¿ì ¼º´ÉÀÌ ÀúÇϵ˴ϴÙ. ½Ç³»¿¡¼ ±ºÁßÀÌ ¿¹»óµÇ´Â °æ¿ì Ä«¸Þ¶ó¸¦ À§ÂÊÀ¸·Î ÇâÇÏ°ÔÇÏ¿© õÀåÀÇ ±â´ÉÀ» »ç¿ëÇÏ¿© Ž»ö ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Q11: ¿©·¯ °³ÀÇ T265 ÀåÄ¡°¡ ¼·Î °£¼·Çմϱî?
A11: ¾Æ´Ï¿ä, ¿øÇϴ¸¸Å °ø°£¿¡¼ T265 ÀåÄ¡¸¦ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.