Ä£¾ÖÇÏ´Â ±¸¸ÅÀÚ, Âü°í:
A2M7 Àº ´ÜÁ¾µÇ¾ú°í, »õ·Î¿î A2M12 ´Â ÇöÀç ±×°ÍÀ» ´ëüÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
RPLIDAR A2M12
RPLIDAR A2M12 ´Â SLAMTECÀÌ °³¹ßÇÑ Â÷¼¼´ë Àúºñ¿ë 360 µµ 2D ·¹ÀÌÀú ½ºÄ³³Ê (LIDAR) ¼Ö·ç¼ÇÀÔ´Ï´Ù. ³ôÀº ȸÀü ¼Óµµ·Î ÃÊ´ç ÃÖ´ë 16000 °³ÀÇ ·¹ÀÌÀú »ùÇÃÀ» »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ±×¸®°í SLAMTEC ƯÇã¹ÞÀº OPTMAG ±â¼úÀ» žÀçÇÏ¿© ÀüÅëÀûÀÎ ¶óÀÌ´ÙÀÇ ¼ö¸í ÇѰ踦 ±Øº¹ÇÕ´Ï´Ù.
½Ã½ºÅÛÀº ¿À·§µ¿¾È ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î ÀÛµ¿ÇÕ´Ï´Ù.
ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀº 12 ¹ÌÅÍ ¹üÀ§ ³»¿¡¼ 2D 360 µµ ½ºÄµÀ» ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. »ý¼ºµÈ 2D Æ÷ÀÎÆ® Ŭ¶ó¿ìµå µ¥ÀÌÅÍ´Â ¸ÅÇÎ, ÇöÁöÈ ¹× °³Ã¼/ȯ°æ ¸ðµ¨¸µ¿¡ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
RPLIDAR A2M12 ÀÇ ÀϹÝÀûÀÎ ½ºÄ³´× ÁÖÆļö´Â 10Hz(600rpm) À̸ç ƯÁ¤ ¿ä±¸ »çÇ׿¡ µû¶ó 5-15Hz ¹üÀ§ ³»¿¡¼ ÀÚÀ¯·Ó°Ô Á¶ÀýÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. 10Hz ½ºÄ³´× ÁÖÆļöÀÇ °æ¿ì »ùÇøµ ¼Óµµ´Â 16kHz ÀÌ°í °¢ Çػ󵵴 0.225 ° ÀÔ´Ï´Ù.
SLAMTEC Çϵå¿þ¾î ÀÛµ¿ ¼º´É ¹× °ü·Ã ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ °³¼±À¸·Î ÀÎÇØ RPLIDAR A2M12 ´Â Á÷»ç±¤¼±À̾ø´Â ¸ðµç Á¾·ùÀÇ ½Ç³» ȯ°æ ¹× ½Ç¿Ü ȯ°æ¿¡¼ Àß ÀÛµ¿ÇÕ´Ï´Ù. ÇÑÆí, °øÀåÀ» ¶°³ª±â Àü¿¡ ¸ðµç RPLIDAR A2M12 ´Â ·¹ÀÌÀú Ãâ·Â Ãâ·ÂÀÌ IEC-60825 Class 1 ÀÇ ´« ¾ÈÀü Ç¥ÁØÀ» ÃæÁ·Çϵµ·Ï ¾ö°ÝÇÑ Å×½ºÆ®¸¦ Åë°úÇß½À´Ï´Ù.
½Ã½ºÅÛ ¿¬°á
RPLIDAR A2M12 ´Â ¹üÀ§ ½ºÄ³³Ê ÄÚ¾î¿Í Äھ °í¼ÓÀ¸·Î ȸÀü½ÃÅ°´Â ±â°èÀû Àü¿ø ºÎÇ°À¸·Î ±¸¼ºµË´Ï´Ù. Á¤»óÀûÀ¸·Î ÀÛµ¿ÇÏ¸é ½ºÄ³³Ê°¡ ȸÀüÇÏ¿© ½Ã°è ¹æÇâÀ¸·Î ½ºÄµÇÕ´Ï´Ù. ±×¸®°í »ç¿ëÀÚ´Â RPLIDARÀÇ Åë½Å ÀÎÅÍÆäÀ̽º¸¦ ÅëÇØ ¹üÀ§ ½ºÄµ µ¥ÀÌÅ͸¦ ¾ò°í ½ÃÀÛÀ» Á¦¾î ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
PWMÀ» ÅëÇÑ È¸Àü ¸ðÅÍÀÇ Á¤Áö ¹× ȸÀü ¼Óµµ.
RPLIDAR A2M12 ´Â ȸÀü ¼Óµµ °¨Áö ¹× ÀûÀÀ Çü ½Ã½ºÅÛ°ú ÇÔ²² Á¦°øµË´Ï´Ù. ½Ã½ºÅÛÀº ½ÇÁ¦ ȸÀü ¼Óµµ¿¡ µû¶ó °¢µµ Çػ󵵸¦ ÀÚµ¿À¸·Î Á¶Á¤ÇÕ´Ï´Ù. RPLIDAR¿¡ º¹ÀâÇÑ Àü·Â ½Ã½ºÅÛÀ» Á¦°øÇÒ ÇÊ¿ä°¡ ¾ø½À´Ï´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ¹æ½ÄÀ¸·Î °£´ÜÇÑ Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡ ½ºÅ°¸¶°¡ BOM ºñ¿ëÀ» Àý°¨ÇÕ´Ï´Ù. RPLIDARÀÇ ½ÇÁ¦ ¼Óµµ°¡ ÇÊ¿äÇÑ °æ¿ì È£½ºÆ® ½Ã½ºÅÛÀº Åë½Å ÀÎÅÍÆäÀ̽º¸¦ ÅëÇØ °ü·Ã µ¥ÀÌÅ͸¦ °¡Á®¿Ã ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
¸ÞÄ¿´ÏÁò
RPLIDAR A2M12 ´Â ·¹ÀÌÀú »ï°¢ ÃøÁ¤ ¿ø¸®¸¦ ±â¹ÝÀ¸·ÎÇϸç SLAMTEC¿¡¼ °³¹ß ÇÑ °í¼Ó ºñÀü ¼öÁý ¹× ó¸® Çϵå¿þ¾î¸¦ äÅÃÇÕ´Ï´Ù. ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀÇ ¹üÀ§´Â ÃÊ´ç 16000 ȸ ÀÌ»óÀÔ´Ï´Ù. ¸ðµç Á¶Á¤ °úÁ¤¿¡¼ RPLIDAR´Â º¯Á¶µÈ Àû¿Ü¼± ·¹ÀÌÀú ½ÅÈ£¸¦ ¹æÃâÇÏ°í, ·¹ÀÌÀú ½ÅÈ£´Â ŽÁöµÉ ¹°Ã¼¿¡ ÀÇÇØ ¹Ý»çµË´Ï´Ù. ±×·± ´ÙÀ½ ¹Ýȯ ½ÅÈ£°¡ RPLIDARÀÇ ºñÀü ȹµæ ½Ã½ºÅÛ¿¡ ÀÇÇØ »ùÇøµµÇ°í RPLIDAR¿¡ ³»Àå µÈ DSP°¡ »ùÇà µ¥ÀÌÅÍ Ã³¸®¸¦ ½ÃÀÛÇÏ°í Åë½Å ÀÎÅÍÆäÀ̽º¸¦ ÅëÇØ °´Ã¼¿Í RPLIDAR »çÀÌÀÇ °Å¸® °ª°ú °¢µµ °ªÀ» Ãâ·ÂÇÕ´Ï´Ù.
¸ðÅÍ ½Ã½ºÅÛ¿¡ ÀÇÇØ ±¸µ¿µÇ¸é ·¹ÀÎÁö ½ºÄ³³Ê Äھ ½Ã°è ¹æÇâÀ¸·Î ȸÀüÇÏ¿© ÇöÀç ȯ°æ¿¡ ´ëÇØ 360 µµ ½ºÄµÀ» ¼öÇàÇÕ´Ï´Ù.
µ¥ÀÌÅÍ Ãâ·Â
ÀÀ¿ë ½Ã³ª¸®¿À
RPLIDAR´Â ´ÙÀ½ ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥ ½Ã³ª¸®¿À¿¡¼ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
ÀÏ¹Ý ·Îº¿ ³»ºñ°ÔÀÌ¼Ç ¹× ÇöÁöÈ
ȯ°æ ½ºÄµ ¹× 3D ¸®¸ðµ¨¸µ
Àå½Ã°£ ÀÛµ¿ÇÏ´Â ¼ºñ½º ·Îº¿ ¶Ç´Â »ê¾÷¿ë ·Îº¿
Ȩ ¼ºñ½º/û¼Ò ·Îº¿ Ž»ö ¹× ÇöÁöÈ
ÀÏ¹Ý µ¿½Ã ÇöÁöÈ ¹× ¸ÅÇÎ (SLAM)
½º¸¶Æ® ÅäÀÌÀÇ ÇöÁöÈ¿Í Àå¾Ö¹° ȸÇÇ
ÃøÁ¤ ¼º´É
·¹ÀÌÀú Àü·Â »ç¾ç
±â°èÀû Ä¡¼ö
RPLIDAR A2M12 ÀÇ ±â°èÀû Ä¡¼ö´Â ´ÙÀ½°ú °°½À´Ï´Ù.
¼Ò°³
RPLIDAR A2M7 Àº SLAMTECÀÌ °³¹ßÇÑ Â÷¼¼´ë Àúºñ¿ë 360 µµ 2D ·¹ÀÌÀú ½ºÄ³³Ê (LIDAR) ¼Ö·ç¼ÇÀÔ´Ï´Ù. ³ôÀº ȸÀü ¼Óµµ·Î ÃÊ´ç ÃÖ´ë 16000 °³ÀÇ ·¹ÀÌÀú »ùÇÃÀ» »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ±×¸®°í SLAMTEC ƯÇã ¹ÞÀº OPTMAG ±â¼ú žÀçÇÏ¿© ±âÁ¸ ¶óÀÌ´Ù ½Ã½ºÅÛÀÇ ¼ö¸í ÇÑ°è ±ú°í ¿À·£ ½Ã°£ ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î ÀÛµ¿ÇÕ´Ï´Ù. ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀº 16 ¹ÌÅÍ ¹üÀ§ ³»¿¡¼ 2D 360 µµ ½ºÄµÀ» ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. »ý¼ºµÈ 2D Æ÷ÀÎÆ® Ŭ¶ó¿ìµå µ¥ÀÌÅÍ´Â ¸ÅÇÎ, ÇöÁöÈ ¹× °³Ã¼/ȯ°æ ¸ðµ¨¸µ¿¡ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
´Ù¸¥ ½Ã¸®ÁîÀÇ RPLIDAR¿Í ºñ±³ÇÒ ¶§ RPLIDAR A2M7 Àº Àå°Å¸®ÀÇ ¹°Ã¼¿Í Èò»ö ¶Ç´Â °ËÀº »öÀÇ ¹°Ã¼¸¦ °¨Áö ÇÒ ¶§º¸´Ù ¾ÈÁ¤ÀûÀÎ ¼º´ÉÀ» Á¦°øÇÕ´Ï´Ù. ¹Ý°æ 16 ¹ÌÅÍ À̳»ÀÇ ½Ç³» ȯ°æ¿¡¼Áöµµ ÀÛ¼º¿¡ ÀÌ»óÀûÀÔ´Ï´Ù. µû¶ó¼ ¸¹Àº ¼ÒºñÀÚ ÁöÇâÀû ÀÎ ºñÁî´Ï½º ½Ã³ª¸®¿À¿¡ ³Î¸® Àû¿ëµÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. Çâ»óµÈ ¸ðµåÀÇ RPLIDRA A2M7 Àº ½Ç³» ȯ°æ¿¡¼ ³«°üÀû ÀÎ ¸ÅÇÎ ¼º´ÉÀ» ½ÇÇöÇϱâ À§ÇØ ÃÖ´ë ¹üÀ§ ¹Ý°æ ¹× »ùÇøµ ¼Óµµ·Î ÀÛµ¿ÇÕ´Ï´Ù.
RPLIDAR A2M7 ÀÇ ÀϹÝÀûÀÎ ½ºÄ³´× ÁÖÆļö´Â 10Hz(600rpm) À̸ç ƯÁ¤ ¿ä±¸ »çÇ׿¡ µû¶ó 5 ~ 15Hz ¹üÀ§ ³»¿¡¼ ÀÚÀ¯·Ó°Ô Á¶ÀýÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. 10Hz ½ºÄ³´× ÁÖÆļöÀÇ °æ¿ì »ùÇøµ ¼Óµµ´Â 16kHz ÀÌ°í °¢ Çػ󵵴 0.225 ° ÀÔ´Ï´Ù.
SLAMTEC Çϵå¿þ¾î ÀÛµ¿ ¼º´É ¹× °ü·Ã ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ °³¼±À¸·Î ÀÎÇØ RPLIDAR A2M7 Àº ¸ðµç Á¾·ùÀÇ ½Ç³» ȯ°æ¿¡¼ Àß ÀÛµ¿ÇÕ´Ï´Ù. ÇÑÆí, °øÀåÀ» ¶°³ª±â Àü¿¡ ¸ðµç RPLIDAR A2M7 Àº ·¹ÀÌÀú Ãâ·Â Àü·ÂÀÌ IEC60825 Class 1 ÀÇ ´« ¾ÈÀü Ç¥ÁØÀ» ÃæÁ·Çϵµ·Ï ¾ö°ÝÇÑ Å×½ºÆ®¸¦ Åë°úÇß½À´Ï´Ù.
½Ã½ºÅÛ ¿¬°á
RPLIDAR A2M7 Àº ¹üÀ§ ½ºÄ³³Ê ÄÚ¾î¿Í Äھ °í¼ÓÀ¸·Î ȸÀü½ÃÅ°´Â ±â°èÀû Àü¿ø ºÎÇ°À¸·Î ±¸¼ºµË´Ï´Ù. Á¤»óÀûÀ¸·Î ÀÛµ¿ÇÏ¸é ½ºÄ³³Ê°¡ ȸÀüÇÏ¿© ½Ã°è ¹æÇâÀ¸·Î ½ºÄµÇÕ´Ï´Ù. ±×¸®°í »ç¿ëÀÚ´Â RPLIDARÀÇ Åë½Å ÀÎÅÍÆäÀ̽º¸¦ ÅëÇØ ¹üÀ§ ½ºÄµ µ¥ÀÌÅ͸¦ ¾òÀ» ¼ö ÀÖÀ¸¸ç PWMÀ» ÅëÇØ È¸Àü ¸ðÅÍÀÇ ½ÃÀÛ, Á¤Áö ¹× ȸÀü ¼Óµµ¸¦ Á¦¾î ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
RPLIDAR A2M7 ¿¡´Â ȸÀü ¼Óµµ °¨Áö ¹× ÀûÀÀ ½Ã½ºÅÛÀÌ ÇÔ²² Á¦°øµË´Ï´Ù. ½Ã½ºÅÛÀº ½ÇÁ¦ ȸÀü ¼Óµµ¿¡ µû¶ó °¢µµ Çػ󵵸¦ ÀÚµ¿À¸·Î Á¶Á¤ÇÕ´Ï´Ù. RPLIDAR¿¡ º¹ÀâÇÑ Àü·Â ½Ã½ºÅÛÀ» Á¦°øÇÒ ÇÊ¿ä°¡ ¾ø½À´Ï´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ¹æ½ÄÀ¸·Î °£´ÜÇÑ Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡ ½ºÅ°¸¶°¡ BOM ºñ¿ëÀ» Àý°¨ÇÕ´Ï´Ù. RPLIDARÀÇ ½ÇÁ¦ ¼Óµµ°¡ ÇÊ¿äÇÑ °æ¿ì È£½ºÆ® ½Ã½ºÅÛÀº Åë½Å ÀÎÅÍÆäÀ̽º¸¦ ÅëÇØ °ü·Ã µ¥ÀÌÅ͸¦ °¡Á®¿Ã ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Àü¿ø ¹× Åë½Å ÀÎÅÍÆäÀ̽º¿¡ ´ëÇÑ ÀÚ¼¼ÇÑ »ç¾çÀº ´ÙÀ½ ¼½¼Ç¿¡¼ È®ÀÎÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
¸ÞÄ¿´ÏÁò
RPLIDAR A2M7 Àº ·¹ÀÌÀú »ï°¢ Á¶Á¤ ¿ø¸®¸¦ ±â¹ÝÀ¸·ÎÇϸç SLAMTEC¿¡¼ °³¹ß ÇÑ °í¼Ó ºñÀü ¼öÁý ¹× ó¸® Çϵå¿þ¾î¸¦ äÅÃÇÕ´Ï´Ù. ½Ã½ºÅÛÀÇ ¹üÀ§´Â ÃÊ´ç 16000 ȸ ÀÌ»óÀÔ´Ï´Ù.
¸ðµç Á¶Á¤ °úÁ¤¿¡¼ RPLIDAR´Â º¯Á¶ µÈ Àû¿Ü¼± ·¹ÀÌÀú ½ÅÈ£¸¦ ¹æÃâÇÏ°í ·¹ÀÌÀú ½ÅÈ£´Â °¨Áö ÇÒ ¹°Ã¼¿¡ ÀÇÇØ ¹Ý»çµË´Ï´Ù. ±×·± ´ÙÀ½ ¹Ýȯ ½ÅÈ£°¡ RPLIDARÀÇ ºñÀü ȹµæ ½Ã½ºÅÛ¿¡ ÀÇÇØ »ùÇøµµÇ°í RPLIDAR¿¡ ³»Àå µÈ DSP°¡ »ùÇà µ¥ÀÌÅÍ Ã³¸®¸¦ ½ÃÀÛÇÏ°í Åë½Å ÀÎÅÍÆäÀ̽º¸¦ ÅëÇØ °´Ã¼¿Í RPLIDAR »çÀÌÀÇ °Å¸® °ª°ú °¢µµ °ªÀ» Ãâ·ÂÇÕ´Ï´Ù. ¸ðÅÍ ½Ã½ºÅÛ¿¡ ÀÇÇØ ±¸µ¿µÇ¸é ·¹ÀÎÁö ½ºÄ³³Ê Äھ ½Ã°è ¹æÇâÀ¸·Î ȸÀüÇÏ¿© ÇöÀç ȯ°æ¿¡ ´ëÇØ 360 µµ ½ºÄµÀ» ¼öÇàÇÕ´Ï´Ù.