RoArm-M2-S
4-DOF ÇÏÀÌ ÅäÅ© Á÷·Ä ¹ö½º ¼º¸ ·Îº¿ ¾Ï
À¯¿¬ÇÑ È®Àå ¹× º¸Á¶ °³¹ß Áö¿ø
±â´É ÇÑ´«¿¡
RoArm-M2-S Çõ½ÅÀûÀÎ ¾ÖÇø®ÄÉÀ̼ÇÀ» À§ÇØ ¼³°èµÈ 4DOF ½º¸¶Æ® ·Îº¿ ÆÈÀÔ´Ï´Ù. ÃÑ Áß·®ÀÌ 850g ¹Ì¸¸ÀÌ°í 0.5kg@0.5m ´Ù¾çÇÑ ¸ð¹ÙÀÏ Ç÷§Æû¿¡ À¯¿¬ÇÏ°Ô ÀåÂø ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. 3 °³ÀÇ À¯¿¬ÇÑ Á¶ÀÎÆ®¿Í °áÇÕµÈ 360 ° ¹«ÁöÇ⼺ º£À̽º¸¦ äÅÃÇÏ¿© 1 ¹ÌÅÍ Á÷°æÀÇ ÀÛ¾÷°ø°£À» ¸¸µì´Ï´Ù.
Á¶ÀÎÆ® ´ÙÀÌ·ºÆ® µå¶óÀÌºê ¼³°è´Â Çõ½ÅÀûÀÎ µà¾ó µå¶óÀÌºê ±â¼ú·Î ¾î±ú °üÀý ÅäÅ©¸¦ µÎ ¹è·Î ´Ã·Á À§Ä¡ Á¶Á¤ Á¤¹Ðµµ¸¦ Çâ»ó½ÃÅ°°í ±¸Á¶Àû ½Å·Ú¼ºÀ» Çâ»ó½Ãŵ´Ï´Ù. ¿Âº¸µå ESP32 MCU ÁÖ Á¦¾î ¸ðµâÀº ´ÙÁß ¹«¼± Á¦¾î ¸ðµå¸¦ Áö¿øÇÏ°í ´Ù¾çÇÑ ÀåÄ¡¿¡ ½±°Ô ¿¬°áÇÒ ¼öÀÖ´Â Á¦¾î ÀÎÅÍÆäÀ̽º ¹× dzºÎÇÑ Åë½Å ÇÁ·ÎÅäÄÝÀ» Á¦°øÇÕ´Ï´Ù.
°£´ÜÇÏ°í ½Ã°¢È µÈ ÁÂÇ¥ Á¦¾î ¸ðµå¸¦ ÅëÇÕÇÏ¿© ½±°Ô ½ÃÀÛÇÒ ¼öÀÖ´Â »ç¿ëÀÚ Ä£ÈÀû ÀÎ Å©·Î½º Ç÷§Æû WEB ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥À» Á¦°øÇÕ´Ï´Ù. ´Ù¾çÇÑ ±×·¡ÇÈ ¹× ºñµð¿À Æ©Å丮¾óÀ» ÅëÇØ ºü¸£°Ô ÇнÀÇÏ°í »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ROS2 ¹× ´Ù¾çÇÑ È£½ºÆ® ÄÄÇ»ÅÍ¿Í È£È¯µÇ¸ç ´Ù¾çÇÑ ¹«¼± ¹× À¯¼± Åë½Å ¸ðµå¸¦ Áö¿øÇÕ´Ï´Ù. È®Àå Ç÷¹ÀÌÆ®¿Í ÇÔ²² Á¦°øµÇ¾î Çõ½ÅÀûÀÎ ¾ÖÇø®ÄÉÀÌ¼Ç ¿ä±¸»çÇ×À» ÃæÁ·ÇÏ´Â EoAT (¾Ï ³¡ Åø¸µ) »ç¿ëÀÚ Á¤ÀǸ¦ Áö¿øÇÕ´Ï´Ù.
RoArm-M2-S °æ·®, »ç¿ëÀÚ ÆíÀǼº, È®Àå ¼º ¹× °³¹æÇü Çõ½Å »çÀÌÀÇ Å¹¿ùÇÑ ±ÕÇüÀ» ÀÌ·ç¸ç Áö´ÉÇü Á¦¾î, Àΰ£-±â°è »óÈ£ ÀÛ¿ë ¹× »ç¿ëÀÚ Á¤ÀÇ °¡´ÉÇÑ °³¹ßÀ» ÅëÇÕÇÏ´Â ´Ù±â´É ·Îº¿ ÆÈÀÔ´Ï´Ù. À¯¿¬¼º, È®À强 ¹× »ç¿ëÀÚ ÆíÀǼºÀ» ÇÔ²² »ç¿ëÇØ¾ß ÇÏ´Â ¾ÖÇø®ÄÉÀ̼ǿ¡ ÀÌ»óÀûÀÔ´Ï´Ù.
¿©·¯ EoAT ÀåÂø ¹æ¹ý
EoAT´Â ´Ù¾çÇÑ ÀåÂø ¹æ¹ýÀ» Áö¿øÇϸç Ŭ·¥ÇÁ ¶Ç´Â Á¦ 4 ÀÚÀ¯µµ·Î¼ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. DIY ¹× 2 Â÷ °³¹ßÀ» À§ÇÑ ¿ÀÇ ¼Ò½º DXF ¹× 3D ¸ðµ¨ Á¦°ø
À¯¿¬ÇÑ Á¶ÀÎÆ® × Àü ¹æÇâ °ø°£
360 ° ȸÀü º£À̽º ¹× À¯¿¬ÇÑ Á¶ÀÎÆ®¸¦ äÅÃÇÏ¿© 1 ¹ÌÅÍ Áö¸§ÀÇ Àü¹æÇâ ÀÛµ¿ °ø°£À» ¸¸µé¾î EoAT°¡ ¸ðµç ¹æÇâÀ¸·Î ÀÚÀ¯·Ó°Ô ¿òÁ÷ÀÏ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇÕ´Ï´Ù.
¸¦ ÅëÇØ ½±°Ô Á¦¾î ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù
Å©·Î½º Ç÷§Æû À¥ ¾ÖÇø®ÄÉÀ̼Ç
¾Û ¼³Ä¡°¡ ÇÊ¿äÇÏÁö ¾ÊÀ¸¸ç ÁÖ¼Ò¸¦ ÀÔ·Â ÇÑ ÈÄ ¾×¼¼½ºÇÕ´Ï´Ù. »ç¿ëÀÚ°¡ À¥ ¾ÛÀÇ ¹öÆ°À» Ŭ¸¯ÇÏ¿© ÈÞ´ëÆù, ÅÂºí¸´ ¹× ÄÄÇ»Å͸¦ ÅëÇØ RoArm-M2-S ¿¬°áÇÏ°í Á¦¾îÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇÕ´Ï´Ù. ÀÌ ¿ÀÇ ¼Ò½º À¥ ¾ÛÀÇ 2 Â÷ °³¹ßÀ» Áö¿øÇÏ¿© »ç¿ëÀÚ ÀÎÅÍÆäÀ̽º¸¦ »ç¿ëÀÚ Á¤ÀÇÇÏ°í »õ·Î¿î ±â´ÉÀ» Ãß°¡ÇÕ´Ï´Ù.
¿ÏÀü ¿ÀÇ ¼Ò½º
2 Â÷ °³¹ß
Roarm-M2-S Á¦¾î ÄÚµå ¹× Åë½Å ÀÎÅÍÆäÀ̽º ¹®¼¿¡ ´ëÇÑ ¿ÏÀü ¿ÀÇ ¼Ò½º, º¸Á¶ °³¹ßÀ»À§ÇÑ ´Ù±¹¾î ¹× ÀåÄ¡¸¦ Áö¿øÇÕ´Ï´Ù. ½ÃÀÛÇϱ⠽¬¿î Á¦·Î ±â¹Ý »ç¿ëÀÚ¸¦ À§ÇÑ ¸ðµâÈµÈ µ¥¸ð ¹× ÀÚ½À¼¸¦ Á¦°øÇÕ´Ï´Ù.
°æ·® ¹Ùµð, ¿ì¼öÇÑ ÇÏÁß ¿ë·®
ÃÑ Áß·®ÀÌ 850g ¹Ì¸¸ÀÎ °æ·® ¹Ùµð, ź¼Ò ¼¶À¯ äÅÃ
±×¸®°í ¹«°Å¿î ÇÏÁß ÇÏ¿¡¼ ¾ÈÁ¤¼ºÀ» º¸ÀåÇϱâ À§ÇØ ¾Ë·ç¹Ì´½ ÇÕ±ÝÀ» 5052,
´Ù¾çÇÑ ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿ ¼¨½Ã¿¡ ÀûÇÕ
Á¶ÀÎÆ® ´ÙÀÌ·ºÆ® µå¶óÀÌºê ¼³°è
Çǵå¹é Á¤¹Ðµµ ÃÖ´ë 0.088 °
Á¶ÀÎÆ® °¢µµ Çǵå¹éÀº °¨¼Ò ±×·ì¾øÀÌ 12 ºñÆ® °íÁ¤¹Ð ÀÚ±â ÀÎÄÚ´õ¸¦ ÅëÇØ Á÷Á¢ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ÇöÀç ¸ñÇ¥ ÁöÁ¡ÀÇ ½ÇÁ¦ À§Ä¡´Â Á¶ÀÎÆ® °¢µµ Çǵå¹éÀ» ±â¹ÝÀ¸·Î °è»êÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Çõ½ÅÀûÀÎ µà¾ó µå¶óÀÌºê ±â¼ú
¾î±ú °üÀý ÅäÅ©¸¦ µÎ ¹è·Î
¾î±ú °üÀýÀÇ µÎ ¼º¸°¡ Ãâ·Â ÅäÅ©¸¦ È¿°úÀûÀ¸·Î Á¶Á¤ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â µà¾ó µå¶óÀ̺ê Á¦¾î ¾Ë°í¸®ÁòÀ» °³¹ßÇß½À´Ï´Ù.
RoArm-M2-S Àü·Â ¹× Àüü ºÎÇÏ ¿ë·®
Á¤¹ÐÇÑ ´ÙÀÌ·ºÆ® µå¶óÀ̺ê Ŭ·¥ÇÁ Áö¿ø
Èû Á¦¾î
ÇÁ·Î±×·¥¿¡¼ Ŭ·¥ÇÁ ÈûÀ» Á¤¹ÐÇÏ°Ô Á¦¾îÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ´ÙÀÌ·ºÆ® µå¶óÀ̺ê Ŭ·¥ÇÁ ¼³°è·Î °úµµÇÑ ÈûÀ» °¡ÇÏÁö ¾Ê°í ¼¶¼¼ÇÑ ¹°Ã¼¸¦ Ŭ·¥ÇÎÇÏ´Â µ¥ ÀûÇÕ
°í¹« ¹êµå ¼³Ä¡ Áö¿ø
¿µÇâ À» º¸»ó Çϱâ À§ÇØ
Áß·Â ÀÇ
¾î±ú¿Í ÆȲÞÄ¡ °üÀýÀº ·Îº¿ ÆÈÀ» µ½±â À§ÇØ °í¹« ¹êµå ¼³Ä¡¸¦ Áö¿øÇÕ´Ï´Ù. Áß·ÂÀÇ ¿µÇâÀ» º¸»óÇÏ°í ·Îº¿ ÆÈÀÇ À¯È¿ ÇÏÁßÀ» Áõ°¡½ÃÅ°±â À§ÇØ °í¹« ¹êµåÀÇ Åº¼º ¼öÃàÀ» ÀÌ¿ëÇÔÀ¸·Î½á.
µ¿Àû ¿ÜºÎ Èû
ÀûÀÀ Á¦¾î
ÀÌ ±â´ÉÀ» È°¼ºÈÇÏ¸é °¢ Á¶ÀÎÆ®ÀÇ ÃÖ´ë ÅäÅ©¸¦ Á¦ÇÑ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. Á¶ÀÎÆ®¿¡ °¡ÇØÁö´Â ¿ÜºÎ ÈûÀÌ ÅäÅ© ÀÓ°è °ª (±¸¼º °¡´É) À» ÃÊ°úÇÏ¸é ·Îº¿ ÆÈÀÌ ¿ÜºÎ Èû¿¡ ¹ÝÀÀÇÏ¿© ȸÀüÇÕ´Ï´Ù. ¿Ü·ÂÀÌ ÅäÅ© ÀÓ°è °ª ¾Æ·¡·Î °¨¼ÒÇϸé ÁöÁ¤µÈ À§Ä¡·Î µ¹¾Æ°©´Ï´Ù.
¿ø Ŭ¸¯ ÀÚµ¿ ³ìÈ
¸¸µé±â ½¬¿î µ¿ÀÛ
RoArm-M2-S ÀÛ¾÷ ÆÄÀÏ·Î ·Îº¿ Á¦¾î¸¦À§ÇÑ JSON ÁöħÀ» ÀúÀåÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÛ¾÷ ÆÄÀÏÀº ESP32 ÀÇ Ç÷¡½Ã¿¡ ÀúÀåÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç Àü¿ø ¼Õ½Ç½Ã ¼Õ½ÇµÇÁö ¾Ê½À´Ï´Ù. ·Îº¿ ¾ÏÀº ÀÌ·¯ÇÑ ÀÛ¾÷ ÆÄÀÏÀ» È£ÃâÇÏ¿© º¹ÀâÇÏ°í ¹Ýº¹ÀûÀÎ ÀÛ¾÷À» ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
ÁÂÇ¥¸¦ ÀÔ·ÂÇÏ¿© ¸ñÇ¥¿¡ Á¤È®ÇÏ°Ô µµ´Þ
3 Â÷¿ø Á÷±³ ÁÂÇ¥°è¿¡¼ ¿ª ¿îµ¿ÇÐ Á¦¾î ¾Ë°í¸®ÁòÀ»À§ÇÑ ¿ÀÇ ¼Ò½º. ·Îº¿ ¾ÏÀº ¸ñÇ¥ À§Ä¡¿¡ µé¾î°£ ÈÄ ¿ª±â±¸ÇÐ ÇÔ¼ö¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© °¢ Á¶ÀÎÆ®ÀÇ È¸Àü °¢µµ¸¦ °è»êÇÏ¸é ¸ñÇ¥ ÁöÁ¡¿¡ Á¤È®ÇÏ°Ô µµ´ÞÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
°î¼± ¼Óµµ Á¦¾î
ºÎµå·¯¿î ¿òÁ÷ÀÓ
°î¼± ¼Óµµ Á¦¾î ¾Ë°í¸®ÁòÀ» »ç¿ëÇÏ¿© ·Îº¿ ¾ÏÀÌ ½ÃÀÛ ¹× Á¤Áö Áß¿¡ Áøµ¿ ¾øÀÌ ´õ ºÎµå·´°í ÀÚ¿¬½º·´°Ô ¿òÁ÷ÀÔ´Ï´Ù.
ESP-NOW ¹«¼± Á¦¾î
Áö¿¬ ½Ã°£ÀÌ ÀûÀº ¿ø°Ý Çù¾÷
ESP-NOW ³×Æ®¿öÅ© ÀÎÇÁ¶ó°¡ ÇÊ¿ä ¾ø´Â ÀúÁö¿¬ ¾ÖµåȤ ¹«¼± Åë½Å ÇÁ·ÎÅäÄÝÀÔ´Ï´Ù. ÇϳªÀÇ ·Îº¿ ¾ÏÀ» »ç¿ëÇÏ¿© ´Ù¸¥ ·Îº¿ ¾ÏÀ» ¹«¼±À¸·Î Á¦¾îÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç, Á¦¾î ¹æ¹ýÀº ºê·Îµåij½ºÆ® Á¦¾î, ±×·ì Á¦¾î ¹× ÀÏ´ëÀÏ Á¦¾î·Î ¼³Á¤ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
* Âü°í: ºê·Îµå ij½ºÆ® ÄÁÆ®·ÑÀº Á¦¾î ÀåÄ¡ ¼ö¿¡ Á¦ÇÑÀÌ ¾øÀ¸¸ç ±×·ì ÄÁÆ®·ÑÀº ÃÖ´ë 20 °³ÀÇ ÀåÄ¡¸¦ Çã¿ëÇÕ´Ï´Ù. ÀÚ¼¼ÇÑ ³»¿ëÀº WIKI¸¦ ÂüÁ¶ÇϽʽÿÀ.
ESP-NOW ±â¹ÝÀ¸·Î ¼±Çà ÃßÀû Á¦¾î ¸ðµå Áö¿ø
¼±Çà ÃßÀû Á¦¾î ¸ðµå¿¡¼ ¸®´õ ·Îº¿ ÆÈÀº ESP-NOW Åë½ÅÀ» ÅëÇØ ´Ù¸¥ ·Îº¿ ÆÈ¿¡ °üÀý °¢µµ Á¤º¸¸¦ Àü¼ÛÇÕ´Ï´Ù. Æȷοö ¸ðµå¿¡ ESP-NOW ´Ù¸¥ ·Îº¿ ÆÈÀº ½Ç½Ã°£À¸·Î ¸®´õ¿Í µ¿ÀÏÇÑ µ¿ÀÛÀ» ¸ð¹æÇÕ´Ï´Ù.
´ÙÁß Á¦¾î ÀÎÅÍÆäÀ̽º,
¿©·¯ ÀåÄ¡ ¹× ¾ð¾î Áö¿ø
RoArm-M2-S WEB ¾ÖÇø®ÄÉÀ̼ǿ¡ ÀÇÇؼ»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó, ´Ù¸¥ ÄÁÆ®·Ñ·¯¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© HTTP ÇÁ·ÎÅäÄÝ ³×Æ®¿öÅ© ¿äû, ½Ã¸®¾ó Åë½Å ¶Ç´Â Çǵå¹éÀ» Á¦¾îÇÏ°í ¾ò±â À§ÇÑ USB Åë½ÅÀ» ÅëÇØ JSON ¸í·ÉÀ» Àü¼ÛÇÏ´Â °ÍÀ» Áö¿øÇÕ´Ï´Ù.
ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥¿¡ ÅëÇÕÇϱâ À§ÇÑ ¿©·¯ ¼³Ä¡ ¹æ¹ý
´Ù¾çÇÑ »ç¿ë ½Ã³ª¸®¿À¿¡ ÀûÇÕÇÏ°í ÇÁ·ÎÁ§Æ® ¹× ¾ÖÇø®ÄÉÀ̼ǿ¡ À¯¿¬ÇÏ°Ô ÅëÇÕµÉ ¼ö ÀÖ´Â ´ÙÁß ¼³Ä¡ °èȹ ¹× °ü·Ã 2 Â÷ °³¹ß ¸®¼Ò½º Á¦°ø
´Ù¸¥ ÁÖº¯ ÀåÄ¡¸¦ ½±°Ô ¼³Ä¡ÇÒ ¼ö ÀÖÀ½
»óºÎ ¾ÏÀÇ ÁÖ¿ä ±¸Á¶´Â µÎ °³ÀÇ 1020 À¯·´ Ç¥ÁØ ¾Ë·ç¹Ì´½ ·¹ÀÏÀ» äÅÃÇÏ¿© ´Ù¾çÇÑ ¿ä±¸¸¦ ÃæÁ·½ÃÅ°±â À§ÇØ º¸Æ® ³ÊÆ®¸¦ ÅëÇØ Ãß°¡ ÁÖº¯ ÀåÄ¡¸¦ ¼³Ä¡ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ½¬¿î ¼³Ä¡¸¦ À§ÇØ º¸Æ® ³ÊÆ®¿Í ÇØ´ç M4 ³ª»ç°¡ ÇÔ²² Á¦°øµË´Ï´Ù.
Ä«¸Þ¶ó ¼³Ä¡ Áö¿ø
½Ã°¢Àû ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥À» È®ÀåÇÏ·Á¸é
Ä«¸Þ¶ó Ȧ´õ¿Í °ü·Ã µµ¸éÀ» À§ÇÑ ¿ÀÇ ¼Ò½º°¡ ÇÔ²² Á¦°øµË´Ï´Ù.
ÇØ´ç Å©±â ¶Ç´Â ´Ù¸¥ Ä«¸Þ¶ó·Î Ä«¸Þ¶ó¸¦ Á÷Á¢ ¼³Ä¡ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù
¾î´ðÅÍ »ç¿ë
´Ù¸¥ EoAT È®Àå Áö¿ø
´õ ¸¹Àº ±â´É
È®Àå Ç÷¹ÀÌÆ®¿Í ÇÔ²² Á¦°øµÇ¹Ç·Î »ç¿ëÀÚ°¡ ´Ù¸¥ EoAT¸¦ ½±°Ô È®ÀåÇÏ°í ±³Ã¼ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
´õ ¸¹Àº ±â´É
¿Âº¸µå ESP32 ¸ÞÀÎ ÄÁÆ®·Ñ º¸µå
ESP32 °·ÂÇÑ ¸ÞÀÎ Á¦¾î MCU äÅÃ, Çõ½ÅÀûÀÎ ¾ÖÇø®ÄÉÀ̼ÇÀÇ 2 Â÷ °³¹ßÀ» µ½±â À§ÇØ ´ë·®ÀÇ ¿ÀÇ ¼Ò½º ¸®¼Ò½º·Î ´ÙÁß ¹«¼± Åë½Å ÇÁ·ÎÅäÄÝ Áö¿ø
ROS2 ¿Í ȣȯ °¡´É, Á¦°ø
¸ðµ¨ ¼³Á¤ ÆÄÀÏ ¹× Áö¿ø
´ÙÁß ÀåÄ¡ Çù·Â
ROS2 ÀÇ Åë½Å ³ëµå, ROS2 ÀÇ URDF ¸ðµ¨ ¼³¸í ÆÄÀÏ ¹× Á¦·Î ±â¹Ý ÀÚ½À¼ Á¦°ø
¿¡ ´ëÇÑ Ç³ºÎÇÑ ÀÚ½À¼ ¸®¼Ò½º
2 Â÷ °³¹ß
´Ù¾çÇÑ ±â´É ¹× ÀϹÝÀûÀÎ ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥ ½Ã³ª¸®¿À¸¦ Æ÷ÇÔÇÑ Àüü ´ÜÀ§ ÀÚ½À¼ ¹× »ç·Ê¸¦ Á¦°øÇÏ¿© »ç¿ëÀÚ°¡ 2 Â÷ °³¹ßÀ» ½Å¼ÓÇÏ°Ô ½ÃÀÛÇϵµ·Ï µµ¿ÍÁÝ´Ï´Ù.
·Îº¿ ¿ë ÀÏ¹Ý µå¶óÀ̹ö º¸µå
Çõ½ÅÀûÀÎ °³¹ß ¹× ±â´É È®ÀåÀ» À§ÇÑ Ç³ºÎÇÑ ¿Âº¸µå ÀÎÅÍÆäÀ̽º ¹× ¸®¼Ò½º
ESP32-WROOM-32 ÄÁÆ®·Ñ·¯ ¸ðµâ
Arduino IDE¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© °³¹ß °¡´É
IPEX1 ¿ÍÀÌÆÄÀÌ Ä¿³ØÅÍ
¹«¼± Åë½Å °Å¸®¸¦ ´Ã¸®±â À§ÇØ WIFI ¾ÈÅ׳ª ¿¬°á
·¹ÀÌ´õ ÀÎÅÍÆäÀ̽º
ÅëÇÕ ·¹ÀÌ´õ ¾î´ðÅÍ ±â´É
I2C ÁÖº¯ È®Àå ÀÎÅÍÆäÀ̽º
OLED ½ºÅ©¸° ¶Ç´Â ´Ù¸¥ I2C ¼¾¼·Î ¿¬°áÇÏ´Â °æ¿ì
Àç¼³Á¤ ¹öÆ°
ESP32 À» ÀçºÎÆÃÇÏ·Á¸é ´©¸£°í ³õÀ¸½Ê½Ã¿À.
´Ù¿î·Îµå ¹öÆ°
Àü¿øÀ» ÄÒ ÈÄ ESP32 ÀÌ ´Ù¿î·Îµå ¸ðµå·Î µé¾î°©´Ï´Ù.
5V Àü¾Ð Á¶Á¤±â ȸ·Î DC-DC
¶óÁ¸® ÆÄÀÌ ¶Ç´Â Á¦Æ® ½¼ ³ª³ë¿Í °°Àº È£½ºÆ® ÄÄÇ»ÅÍ ¿ë Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡
À¯Çü C Æ÷Æ® (LADAR)
·¹ÀÌ´õ µ¥ÀÌÅÍ Àü¼Û
Type-C Æ÷Æ® (USB)
ESP32 ¿¡ ÇÁ·Î±×·¥ ¾÷·Îµå¸¦ À§ÇÑ ESP32 Åë½Å ÀÎÅÍÆäÀ̽º
XH2.54 Àü¿ø Æ÷Æ®
DC 7 ~ 13V ÀÔ·Â Áö¿ø, Á÷·Ä ¹ö½º ¼º¸ ¹× ¸ðÅÍ¿¡ Á÷Á¢ Àü¿ø °ø±Þ °¡´É
INA219
Àü¾Ð/Àü·ù ¸ð´ÏÅ͸µ Ĩ
Àü¿ø Äѱâ/²ô±â
¿ÜºÎ Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡ ON/OFF
ST3215 Á÷·Ä ¹ö½º ¼º¸ ÀÎÅÍÆäÀ̽º
ST3215 Á÷·Ä ¹ö½º ¼º¸ ¿¬°á
¸ðÅÍ ÀÎÅÍÆäÀ̽º PH2.0 6P
ÀÎÄÚ´õ°¡ ÀÖ´Â ¸ðÅÍÀÇ ±×·ì B ÀÎÅÍÆäÀ̽º
¸ðÅÍ ÀÎÅÍÆäÀ̽º PH2.0 6P
ÀÎÄÚ´õ°¡ ÀÖ´Â ¸ðÅÍ¿¡ ´ëÇÑ ±×·ì A ÀÎÅÍÆäÀ̽º
¸ðÅÍ ÀÎÅÍÆäÀ̽º PH2.0 2P
ÀÎÄÚ´õ°¡ ¾ø´Â ¸ðÅÍÀÇ ±×·ì A ÀÎÅÍÆäÀ̽º
¸ðÅÍ ÀÎÅÍÆäÀ̽º PH2.0 2P
ÀÎÄÚ´õ°¡ ¾ø´Â ¸ðÅÍÀÇ ±×·ì B ÀÎÅÍÆäÀ̽º
AK09918C
3 Ãà ÀüÀÚ ³ªÄ§¹Ý
QMI8658C
6 Ãà ¸ð¼Ç ¼¾¼
TB6612FNG
¸ðÅÍ Á¦¾î Ĩ
Á÷·Ä ¹ö½º ¼º¸ Á¦¾î ȸ·Î
¿©·¯ ST3215 Á÷·Ä ¹ö½º ¼º¸¸¦ Á¦¾îÇÏ°í ¼º¸ Çǵå¹éÀ» ¾ò±â À§ÇÑ
TF Ä«µå ½½·Ô
·Î±× ¶Ç´Â WIFI ±¸¼ºÀ» ÀúÀåÇÏ´Â µ¥ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖÀ½
40PIN GPIO Çì´õ
¶óÁ¸® ÆÄÀÌ ¶Ç´Â ´Ù¸¥ È£½ºÆ® º¸µå¿Í ¿¬°áÇÏ·Á¸é
40PIN È®Àå Çì´õ
¶óÁ¸® ÆÄÀÌ ¶Ç´Â ´Ù¸¥ È£½ºÆ® º¸µåÀÇ GPIO ÇÉÀ» »ç¿ëÇϱ⠽±½À´Ï´Ù.
CP-2102
UART to USB, ·¹ÀÌ´õ µ¥ÀÌÅÍ Àü¼Û ¿ë
CP-2102
ESP32 Åë½Å¿ë UART to USB
ÀÚµ¿ ´Ù¿î·Îµå ȸ·Î
EN ¹× ºÎÆà ¹öÆ°À» ´©¸£Áö ¾Ê°í ESP32 ¿¡ ÇÁ·Î±×·¥ ¾÷·Îµå
´Ù¾çÇÑ ¿Âº¸µå ¸®¼Ò½º
±â´É È®Àå Áö¿ø
ÅëÇÕ TB6612FNG ¸ðÅÍ µå¶óÀ̺ê IC, INA219 ¹èÅ͸® Àü¾Ð ¸ð´ÏÅ͸µ ¹× 9 Ãà
IMU ¼¾¼, ±â´É È®Àå ¹× Çõ½Å Áö¿ø
¸¶¿ì½º µå·¡±× ¾Ø µå·Ó »óÈ£ ÀÛ¿ë
À¥ ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥ ¹× µ¥½ºÅ©Å¾ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î Á¦°ø (ÆÄÀ̽㿡¼ °³¹ßÇÑ ¿ÀÇ ¼Ò½º ÇÁ·Î±×·¥), ¸¶¿ì½º¸¦ ´·¶´Ù°¡ ³õÀ» ¶§ µ¿ÀÛ Áöħ ¼³Á¤ Áö¿ø
·Îº¿ ÆÈÀ» À¯¿¬ÇÏ°Ô Á¦¾îÇÏ·Á¸é
»ç¾ç
DOF |
4 |
ÀÛ¾÷ °ø°£ |
¼öÆò Á÷°æ: 1090mm (ÃÖ´ë, 360 ° ¹« ¹æÇâ), ¼öÁ÷: 798mm (ÃÖ´ë) |
ÀÛµ¿ Àü¾Ð |
12V 5A Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡, 3S ¸®Æ¬ ¹èÅ͸® Áö¿ø (¹ÌÆ÷ÇÔ) |
·Îµå ´É·Â |
0.5kg@0.5m |
Àç¹èÄ¡ Á¤È®¼º |
? ± 4mm (µ¿ÀÏÇÑ ÇÏÁß ÇÏ¿¡¼) |
¼º¸ ȸÀü ¼Óµµ |
40rpm (¹«ºÎÇÏ, ÅäÅ© Á¦ÇÑ ¾øÀ½) |
ÀÛµ¿ ¹üÀ§ |
º£À̽º-360 °, ¾î±ú-180 °, ¿¤º¸-180 °, ¼Õ-135 °/270 ° |
µå¶óÀ̺ê À¯Çü |
TTL Á÷·Ä ¹ö½º ¼º¸, Á÷Á¢ µå¶óÀ̺ê Á¶ÀÎÆ® |
¼º¸ ¹øÈ£ |
5 |
°üÀý °¢µµ ¼¾¼ |
12 ºñÆ® 360 ° ÀÚ±â ÀÎÄÚ´õ |
¼º¸ ÅäÅ© |
30KG.CM @ 12V |
°øµ¿ Çǵå¹é Á¤º¸ |
¼º¸ »óÅÂ, Á¶ÀÎÆ® °¢µµ, ȸÀü ¼Óµµ, Á¶ÀÎÆ® ÇÏÁß, ¼º¸ Àü¾Ð, ¼º¸ Àü·ù, ¼º¸ ¿Âµµ ¹× ¼º¸ ÀÛµ¿ ¸ðµå |
ÁÖ¿ä Á¦¾î |
ESP32-WROOM-32 |
ÁÖ¿ä Á¦¾î ¸ðµâ ±â´É |
WiFi, BT, µà¾ó ÄÚ¾î, 240MHz |
¹«¼± Á¦¾î ¸ðµå |
2.4G-WiFi, ESP-NOW |
À¯¼± Á¦¾î ¸ðµå |
USB, UART |
¼öµ¿ ÀÛµ¿ ¸ðµå |
WEB Á¦¾î ÀÎÅÍÆäÀ̽º |
È£½ºÆ® ÀÛµ¿ ¸ðµå |
JSON µ¥ÀÌÅÍ Çü½Ä ¸í·ÉÀ» ÅëÇÑ UART/USB/ESP-NOW */HTTP Åë½Å (* ESP-NOW Åë½ÅÀ» »ç¿ëÇÏ´Â °æ¿ì Çǵå¹é Á¤º¸ ȹµæÀ» Áö¿øÇÏÁö ¾ÊÀ½) |
È£½ºÆ® Áö¿ø |
¶óÁ¸® ÆÄÀÌ, Á¦Æ®½¼ ¿À¸° ³ª³ë ¹× PC¸¦ Æ÷ÇÔÇÑ USB ¿¬°á ÀåÄ¡. |
EOAT ±â´É |
Ŭ·¥ÇÁ ±â´ÉÀº ±âº»ÀûÀ¸·Î Ãß°¡ ÀÚÀ¯µµ·Î º¯°æÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. |
LED ÆÄ¿ö |
¡Â 1.5W |
OLED ȸé Å©±â |
0.91 ÀÎÄ¡ |
±âŸ ±â´É |
2 ch 12V Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡ ½ºÀ§Ä¡, 9-DOF IMU |
·Îº¿ ÆÈ ¹«°Ô |
826 ± 15g (Å×ÀÌºí °¡ÀåÀÚ¸® °íÁ¤ Ŭ·¥ÇÁ Á¦¿Ü) |
Å×ÀÌºí ¿¡Áö °íÁ¤ Ŭ·¥ÇÁ ¹«°Ô |
286 ± 10g |
Ŭ·¥ÇÁÀÇ Áö¿øµÇ´Â Å×ÀÌºí °¡ÀåÀÚ¸® µÎ²² |
<72mm |
µ¥¸ð |
3D Á÷±³ ÁÂÇ¥ ½Ã½ºÅÛ Á¦¾î (¿ª ¿îµ¿ÇÐ Á¦¾î); µ¿Àû ¿ÜºÎ Èû ÀûÀÀ Á¦¾î; Á¶ÀÎÆ® °¢µµ Á¦¾î; ÀÛµ¿ Á¤º¸ Çǵå¹é; Ç÷¡½Ã ÆÄÀÏ ½Ã½ºÅÛ ÀÛµ¿; ´Ü°è ±â·Ï ¹× Àç»ý; ESP-NOW Á¦¾î; ¼±µµ-´ÙÀ½ ¸ðµå (¼Õ ¾È³» Á¦¾î); LED Á¦¾î; 12V Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡ ON/OFF Á¦¾î; WiFi ±â´É ¼³Á¤; ½ÃÀÛ ÀÛ¾÷ ¼³Á¤; Á÷·Ä ¹ö½º ¼º¸ ¼³Á¤; Çǵå¹é ¸ðµå ¼³Á¤; EoAT ¸ðµå ¼³Á¤ µî (Âü°í: ÀÚ¼¼ÇÑ ³»¿ëÀº WIKI¸¦ ÂüÁ¶ÇϽʽÿÀ) |
¸®¼Ò½º ¹× ¼ºñ½º
ˤ:
Www.waveshare.com/wiki/RoArm-M2-S
* Á¦Ç°¸¶´Ù ¸®¼Ò½º°¡ ´Ù¸¦ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. À§Å° ÆäÀÌÁö¸¦ È®ÀÎÇÏ¿© ½ÇÁ¦·Î Á¦°øµÈ ¸®¼Ò½º¸¦ È®ÀÎÇϽʽÿÀ.