ÃßÀû ÀçÁ¤ÀÇ
µ¶¸³ µ¿½Ã ÇöÁöÈ ¹× ¸ÅÇÎ ÀåÄ¡, Intel® RealSense¢â·Îº¿ °øÇÐ, ¹«ÀÎ Ç×°ø±â µî¿¡ »ç¿ëÇϱâÀ§ÇÑ Ä«¸Þ¶ó T265 ÃßÀû.
![](https://ae01.alicdn.com/kf/Hb27ccfc6563c415fbc11776697a20175s.jpg)
ÀÎÅÚ® RealSense¢âÃßÀû Ä«¸Þ¶ó T265
±×°ÍÀÇ ÀÛÀº ÇüÅ ÀÎÀÚ ¹× ³·Àº Àü·Â ¼Òºñ·Î, ÀÎÅÚ® RealSense¢âÃßÀû Ä«¸Þ¶ó t265´Â ´ç½Å¿¡°Ô ´ç½ÅÀÌ ¶È¹Ù·Î ¿øÇÏ´Â ÃßÀû ¼º°ú¸¦ ÁÖ±â À§ÇÏ¿© µðÀÚÀεǾú½À´Ï´Ù? Cross?platform, °³¹ßÀÚ Ä£ÈÀû ÀÎ µ¿½Ã ÇöÁöÈ ¹× ¸ðµç ·Îº¿ °øÇÐ, ¹«ÀÎ Ç×°ø±â ¹× Áõ° Çö½Ç ½Å¼ÓÇÑ ÇÁ·ÎÅä ŸÀÌÇÎ ¿ä±¸ »çÇ׿¡ ¸ÅÇÎ.
![](https://ae01.alicdn.com/kf/H8343c42889c14062a5ae8deb522e3e01A.jpg)
![](https://ae01.alicdn.com/kf/H0e63a6676a8c4fb49db5c0bf4a25cc8eA.jpg)
ÀÌ ½½·¥?
½½·¥ ¶Ç´Â µ¿½Ã ÇöÁöÈ ¹× ¸ÅÇÎÀº Àü»ê ¹®Á¦ÀÔ´Ï´Ù. ÀåÄ¡°¡ ¾î¶»°Ô ±¸¼ºÇϰųª ¾Ë ¼ö¾ø´Â ȯ°æÁöµµ¸¦ ¾÷µ¥ÀÌÆ®ÇÏ°í µ¿½Ã¿¡ ±× ȯ°æ ³»¿¡¼ ÀÚ½ÅÀÇ À§Ä¡¸¦ ÃßÀûÇմϱî? GpsÀÇ ÀÏ Àü¿¡ ¼±¿øÀº º°À» Ž»öÇÏ¿© ¿òÁ÷ÀÓ°ú À§Ä¡¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© ¹Ù´Ù¸¦ °¡·Î Áú·¯ ±æÀ» ¼º°øÀûÀ¸·Î ãÀ» ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. V? SlamÀº Ä«¸Þ¶ó ¹× °ü¼º ÃøÁ¤ ÀåÄ¡ (IMU) ÀÇ Á¶ÇÕÀ» »ç¿ëÇÏ¿© ȯ°æÀÇ ½Ã°¢Àû ±â´ÉÀ» »ç¿ëÇÏ¿© Á¤È®¼ºÀ» Áö´Ñ ¾Ë ¼ö¾ø´Â °ø°£Á¶Â÷µµ ÃßÀû ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
![](https://ae01.alicdn.com/kf/H5f532ef56f5441bc824999421878c6497.jpg)
³»ºÎ Ä«¸Þ¶ó
ÀÎÅÚ® RealSense¢âÃßÀû Ä«¸Þ¶ó T265 Æ÷ÇÔ µÎ ¾î¾È ·»Áî ¼¾¼, IMU ÀÎÅÚ® Movidius¢âMyriad¢â2 VPU. V?SLAM ¾Ë°í¸®ÁòÀº vpu¿¡¼ Á÷Á¢ ÀÛµ¿ÇÏ¿© ¸Å¿ì ³·Àº ´ë±â ½Ã°£ ¹× ¸Å¿ì È¿À²ÀûÀÎ Àü·Â ¼Òºñ¸¦ Çã¿ëÇÕ´Ï´Ù. T265´Â ¿¹Á¤µÈ »ç¿ë Á¶°Ç ÇÏ¿¡¼ 1% ´ÝÈ÷´Â ¹Ýº¹ Æí·ù ÇÏ¿¡¼ Á¦°øÇÏ´Â ¼º°ú¸¦ À§ÇØ ±¤´ëÇÏ°Ô ½ÃÇèµÇ°í °ËÁõµÇ¾ú½À´Ï´Ù. ±×°ÍÀº ¶ÇÇÑ Æ÷Áî¿¡ ÀÖ´Â ¿îµ¿°ú ¿îµ¿ ¹Ý¿µ »çÀÌ ÀÌÇÏ 6ms ·¹ÀÌÅϽø¦ Á¦¾ÈÇÕ´Ï´Ù. ÀÌ°ÍÀº ³ô°Ô ÃæºÐÈ÷ ºü¸¨´Ï´Ù? Áõ° ¹× °¡»ó Çö½Ç°ú °°Àº °ú¹ÎÇÑ ½Åû.
![](https://ae01.alicdn.com/kf/H5804c873034643d38c64e9a3a71aa080S.jpg)
°£´ÜÇÏ°í ´Ù¸ñÀû ÇÁ·ÎÅä ŸÀÌÇÎ
·Îº¿ °øÇÐ, ¹«ÀÎ Ç×°ø±â ¶Ç´Â Áõ° Çö½Ç ½Ã½ºÅÛ¿¡¼ ÀÏÇÏ´Â °³¹ßÀÚÀÇ °æ¿ì slamÀº ±ÍÁßÇÑ È¯°æ ÀÌÇظ¦ Ãß°¡Çϱâ À§ÇØ »ó´çÇÑ ½Ã°£°ú ÀÚ¿øÀ» ±¸ÇöÇÏ´Â µ¥ ¾î·Á¿ï ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. T265, °³¹ßÀÚ´Â ÀÌÁ¦ ´Ù¾çÇÑ Á¶°Ç ¹× ȯ°æ¿¡¼ ±¤¹üÀ§ÇÏ°Ô Å×½ºÆ® µÈ Á¤È®ÇÏ°í °·ÂÇÑ ÃßÀûÀ» °¡Áú ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÌ ÀÚ±â? Æ÷ÇÔ µÈ ÃßÀû ½Ã½ºÅÛÀº °£´ÜÇÑ ÅëÇÕÀ» À§ÇØ ¼³°èµÇ¾ú½À´Ï´Ù. ÇÊ¿ä°¡ re? µðÀÚÀÎ º¸µå ´Ü¼øÈ÷ Ç÷¯±× Á¦°øµÈ USB ½ÃÀÛÇϱ⠽ºÆ®¸®¹Ö Æ÷Áî µ¥ÀÌÅÍ Áï½Ã. T265´Â ¶ÇÇÑ »çÁø±âÀÇ Èĸ鿡 Ç¥ÁØÈµÈ ¼³Ä¡ ¼ÒÄÏ°ú ´õºÒ¾î ½¬¿î ¼³Ä¡ ÇØ°áÃ¥À», Ư»öÁþ½À´Ï´Ù.
![](https://ae01.alicdn.com/kf/H590458a6a3154a7fa5b77adfc6e4f033g.jpg)
ºÎÇ° °¡Á·
¸¹Àº »ç¿ë ÄÉÀ̽º ½ºÅĵå? È¥ÀÚ T265, È®½ÇÈ÷ ºÎÇ° ÀÎÅÚ® RealSense¢â±â¼ú °¡Á·, ±×¸®°í ¿Ïº® ÇÏ °Ô ÇÔ²² ÀÛµ¿Çϵµ·Ï ¼³°è µÇ¾ú½À´Ï´Ù? Ãø¸é ¿ì¸®ÀÇ ´Ù¸¥ ÀåÄ¡. T265´Â ·»Áî À§¿¡ Àû¿Ü¼± Ä¿Æ® ¿©°ú±â¸¦ Ư»öÁþ½À´Ï´Ù, ±×°ÍÀ» ¿ì¸®ÀÇ D400 ½Ã¸®Áî ±íÀÌ »çÁø±â¿¡¼ °èȹÇÑ º»À» ¹«½ÃÇÏ´Â °ÍÀ» Çã¿ëÇÏ. ÀÌ´Â °³¹ßÀÚ°¡ Á¡À¯ ¸ÅÇÎ ¶Ç´Â Ãæµ¹ ȸÇÇ ¹× GPS µ¥ÀÌÅÍ°¡ »ç¿ëÇÒ ¼ö¾ø´Â À§Ä¡¿¡ Ž»ö°ú °°Àº °í±Þ ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥¿¡ ´ëÇÑ ¿ëÀ̼º°ú ÇÔ²² µÎ ÀåÄ¡¸¦ È°¿ëÇÒ ¼ö ÀÖÀ½À» ÀǹÌÇÕ´Ï´Ù.
![](https://ae01.alicdn.com/kf/H6b2eaf685fcb4514b323e6046fc7f966l.jpg)
±â¼ú »ç¾ç
![](https://ae01.alicdn.com/kf/Ha0b0cc9ff7eb40ca87549084eef13506P.jpg)
¹è¼Û ¸ñ·Ï
![](https://ae01.alicdn.com/kf/H3fe395124c914bc8bf9b3b9da1561ee64.jpg)
Q1: ÀÌ°ÍÀº ±íÀÌ »çÁø±âÀÔ´Ï´Ù?
A1: ÀÎÅÚ® RealSense¢âT265´Â ±íÀÌ »çÁø±â°¡ ¾Æ´Õ´Ï´Ù. ±×°ÍÀº Ư¡ ŽÁö¸¦ À§ÇÑ 2°³ÀÇ ¾î¾È ·»Á Ư»öÁþ½À´Ï´Ù, ±×·¯³ª Á¶¹ÐÇÑ ±íÀ̸¦ °è»êÇÏÁö ¾Ê½À´Ï´Ù. Ä«¸Þ¶ó¿¡¼ À̹ÌÁö Çǵ带 »ç¿ëÇÏ¿© ¹Ðµµ°¡ ³ôÀº ±íÀ̸¦ °è»êÇÒ ¼ö ÀÖÁö¸¸ °á°ú°¡ ´Ù¸¥ Intel® realsense¿¡ ºñÇØ ºó¾àÇÕ´Ï´Ù.¢â·»Áî°¡ ±íÀÌ Á¤¹Ðµµ º¸´Ù´Â ¿ÀÈ÷·Á º¸±âÀÇ ³ÐÀº ÃßÀû ºÐ¾ß¸¦ À§ÇØ ³«°üµÇ°í, ±íÀÌ Ã¤¿ì±â·Î ¿øÁ¶Çϱâ À§ÇÏ¿© ȯ°æ¿¡ °èȹµÈ ¾Æ¹« Â¥ÀÓ»õµµ ¾ø½À´Ï´Ù.
Q2: ÀÎÅÚ RealSense ±íÀÌ Ä«¸Þ¶ó¿¡ ½½·¥ ½ÇÇàÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï±î? ¿Ö t265°¡ ÇÊ¿äÇմϱî?
A2: ¸ðµç ½½·¥ ¼Ö·ç¼Ç, ±×¸®°í ¸¹Àº ÁÁÀº °Í µé, ±×µéÀÌ ¼ö½Å ÇÏ´Â Á¤º¸¿¡ ÀÇÇØ Á¦ÇÑ µË´Ï´Ù. ¿ì¸®ÀÇ D400 ½Ã¸®Áî ±íÀÌ »çÁø±â¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© ÁÖÀÎ ±Ù°ÅÇÑ ½½·¥À» ´Þ¸®´Â °ÍÀÌ °¡´ÉÇÕ´Ï´Ù-ÀÌ»óÀûÀ¸·Î D435i, ±×·¯³ª ÀÌ »çÁø±â´Â Àü¸Á d400ÀÇ ºÐ¾ßÀÇ °æºñ¿¡ ±íÀÌ Á¤È®µµ¸¦ À§ÇØ t265·Î ¼¼°èÀÇ ¸¹ÀºÀ» º¼ ¼ö ¾ø½À´Ï´Ù ³«°üµË´Ï´Ù. µû¶ó¼ ´ÜÀÏ D400 Ä«¸Þ¶óÀÇ Á¤º¸¸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î ÇÑ ½½·¥ ¼Ö·ç¼ÇÀº t265°¡ ¾øÀ» ¶§ ƯÁ¤ »óȲ¿¡¼ ¼Õ½ÇµË´Ï´Ù. °Ô´Ù°¡, t265´Â ±×°ÍÀÇ ¹¯Èù vpu¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© Èû°ú ·¹ÀÌÅϽø¦ À§ÇØ ³«°üµË´Ï´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ÀÌÀ¯·Î t265´Â D400 ±â¹Ý ½½·¥ÀÌ ½ÇÆÐÇÏ´Â ¸¹Àº »ç¿ë »ç·Ê¿¡¼ ¼º°øÇÒ °ÍÀÔ´Ï´Ù.
¶ÇÇÑ t265¸¦ »ç¿ëÇÒ ¶§ ½½·¥ ¾Ë°í¸®ÁòÀ» ¼öÇàÇϱâ À§ÇØ °è»ê Ãø¸é¿¡¼ Ç÷§Æû¿¡¼ Ãß°¡ ÀÚ¿øÀÌ ÇÊ¿äÇÏÁö ¾Ê½À´Ï´Ù. ÀÌ´Â t265¿ÍÀÇ ÃßÀûÀÌ µ¶¸³Àû ÀÎ Ç÷§ÆûÀÔ´Ï´Ù. ³·Àº ÅëÇÕ ºñ¿ëÀÌ ÀÖ°í, ¾ÆÁÖ ³·Àº °è»ê ÀåÄ¡¿¡¼ ´Þ¸± ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ¸î¸î »ç¿ë ÄÉÀ̽º¸¦ À§ÇØ, D435i À§¿¡ ½½·¥ ÀÌ»óÀûÀÏ °ÍÀÔ´Ï´Ù, ±×·¯³ª °íÇ°Áú ÃßÀûÀ» À§ÇØ, t265¸¦ ¼±ÅÃÇϽʽÿÀ. Ç°Áú ±íÀÌ¿Í ÃßÀû ¸ðµÎ¸¦ À§ÇØ, d415¿Í t265¸¦ ÆòÇàÀ¸·Î »ç¿ëÇϽʽÿÀ.
Q3: T265 Áö¿øÀº ¾î¶² Ç÷§ÆûÀԴϱî?
A3: ¹ß»ç t265¿¡ À©µµ¿ì¿Í ¿ìºÐÅõ¸¦ À§ÇÑ Áö¿øÀ» Æ÷ÇÔÇÕ´Ï´Ù. È£½ºÆ® API ¶óÀ̺귯¸®´Â °í°´ÀÌ ¿øÇÏ´Â Ç÷§ÆûÀ¸·Î Æ÷Æ® ÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ¿ÀÇ ¼Ò½ÌµË´Ï´Ù. ±×°ÍÀº ¼º°øÀûÀ¸·Î ¾Èµå·ÎÀ̵忡¼ ½ÇÇàµÇ¾ú½À´Ï´Ù. T265 ³»ºÎ¿¡ ´Þ¸®´Â fw´Â È£½ºÆ® Ç÷§ÆûÀÇ µ¶¸³ÀûÀ̹ǷΠt265ÀÇ ¼º´Éµµ µ¶¸³Àû ÀΠȣ½ºÆ®ÀÔ´Ï´Ù.
Q4: Çϵå¿þ¾î ¿ä±¸ »çÇ×Àº ¹«¾ùÀԴϱî?
A4: ÀÎÅÚ RealSense t265°¡ ÀåÄ¡¿¡ ¸ðµç ÃßÀû ÀڷḦ µû¸£±â ¶§¹®¿¡, À¯ÀÏÇÑ ±â°è¼³ºñ ÇÊ¿äÁ¶°ÇÀº ÈûÀÇ 1.5 w¸¦ Á¦°øÇÏ´Â USB 2 ¶Ç´Â USB 3 ¿¬°áÀÔ´Ï´Ù, ÃæºÐÇÑ ¸Þ¸ð¸®¿Í ÇÔ²² t265¸¦ ºÎÆÃÇÏ°í Æ÷Áî µ¥ÀÌÅ͸¦ ¼ö½ÅÇÏ°í ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥¿¡¼ »ç¿ëÇϵµ·Ï °è»êÇÕ´Ï´Ù.
Q5: »ç¿ëÀÚ Á¤ÀÇ ¾Ë°í¸®ÁòÀ» Intel® movidius¿¡ Ãß°¡ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.¢âMyriad¢â2?
A5: vpuÀÇ ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ ÃÖÀûÈ´Â ´Ù¸¥ ÄÚµå ¶Ç´Â ¿ëµµ·Î °øÀ¯µÇ´Â °ÍÀ» ¹æÁöÇÕ´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ t265ÀÇ ¿ ºÀÅõ´Â ÇöÀç ÀÛ¾÷ ºÎÇϸ¦ À§ÇØ ÃæºÐÈ÷ Å©´Ù.
Q6: ÈÙ odometry´Â ¹«¾ùÀ̸ç T265 Ž»öÇÏ´Â µ¥ µµ¿òÀ̵˴ϱî?
A6: ÈÙ odometry´Â È٠ȸÀüÀÌ ¾ó¸¶³ª ¸¹ÀºÁö¸¦ ÃøÁ¤ÇÏ´Â ¼¾¼ÀÇ »ç¿ëÀ̸ç, ¹ÙÄû ´Þ¸° ·Îº¿ À§Ä¡ÀÇ º¯È¸¦ ÃßÁ¤ÇÏ´Â µ¥ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. T265¿¡´Â ·Îº¿ÀÇ À§Ä¡ ÀڷḦ Á¤¸®Çϱâ À§ÇÏ¿© ÀÌ °¨Áö±â¿¡¼ ÀڷḦ ÀÌ¿ëÇÏ´Â °ÍÀ» Çã¿ëÇØ ¾ÈÀ¸·Î °ÇÃàµÈ ¹ÙÄû odometry Áö¿øÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù. TM2 usb¿¡ ·Îº¿ ¹ÙÄû ÁÖÇà °Å¸®°è ¶Ç´Â ¼Óµµ°è µ¥ÀÌÅ͸¦ Á¦°øÇÏ¸é ±×·¸Áö ¾ÊÀ¸¸é ¸¹Àº ÃßÀû ½ÇÆи¦ °æÇèÇÒ ¼öÀÖ´Â ¹ÙÄû ´Þ¸° ·Îº¿¿¡ ÈξÀ ´õ °ß°íÇÏ°Ô ÃßÀû ÇÒ °ÍÀÔ´Ï´Ù. ¿ì¸®´Â ÁÖÇà °Å¸® ÀÔ·ÂÀÌ ¹ÙÄû ´Þ¸° ·Îº¿¿¡ °·ÂÇÑ ÃßÀûÀ»À§ÇÑ ¿ä±¸ »çÇ×À̶ó°í »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù.
Q7: ³³Ä¡ µÈ ÈÄ¿¡ T265 ´Ù½Ã ÇöÁöÈ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï±î?
A7: ÀÎÅÚ® RealSense¢âT265´Â ³³Ä¡ ÈÄ ÀçÇöÁöÈ ÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç ³»ºÎÁöµµ¿¡ÀÖ´Â ¸î °¡Áö ±â´ÉÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù. ¿ÏÀüÈ÷ »õ·Î¿î ȯ°æÀÇ °æ¿ì Àý´ë À§Ä¡°¡ Àç¼³¸³ µÉ ¶§±îÁö »ó´ë Æ÷Áî µ¥ÀÌÅ͸¦ °è¼Ó Á¦°ø ÇÒ °ÍÀÔ´Ï´Ù.
Q8: T265 ½Ç³»¿Í ¿Á¿Ü¿¡¼ ÀÏÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï±î?
A8: ±×·¸½À´Ï´Ù, t265´Â ½Ç³»¿Í ¿Á¿Ü µÑ ´Ù ÀÏÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ±×³É »ç¶÷ó·³, ±×°ÍÀº ´«¿¡ ¶È¹Ù·Î ºû³ª´Â ºû¿¡ ÀÇÇØ ´« ±×¸®°í ±×°ÍÀº Àý´ë ¾îµÒ ¼Ó¿¡¼ º¼ ¼ö ¾ø½À´Ï´Ù.
Q9: T265 ³·Àº Á¶¸í Á¶°Ç¿¡¼ ÀÛµ¿ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï±î?
A9: Àß Á¶¸íµÈ ȯ°æÀÌ ¹Ù¶÷Á÷ÇÏ´õ¶óµµ, t265´Â 15 ·°½º ó·³ ³·Àº °¡º¿î ¼öÁØ¿¡ Àß ½ÇÇàÇÕ´Ï´Ù, ±×¸®°í ºûÀÇ Á¤È®ÇÑ ±¸Á¶¿¡ µû¶ó ¶§·Î´Â ³·Àº Á¶¸í ¼öÁØ¿¡¼µµ °è¼Ó ÀÛµ¿ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Q10: t265¸¦ À§ÇÑ ÀÌ»óÀûÀÎ ¿î¿µ ȯ°æÀº ¹«¾ùÀԴϱî? 2
A10: t265¸¦À§ÇÑ ÀÌ»óÀûÀÎ ¿î¿µ ȯ°æ¿¡´Â º¸±â¿¡ ÀÖ´Â Á¶Á¤, ¸í¹éÇÑ ½Ã°¢ÀûÀΠƯ¡ÀÇ Àû´çÇÑ ¼ö°¡ ÀÖ½À´Ï´Ù. º¸±âÀÇ Àüü ºÐ¾ß°¡ »ç¶÷µé°ú °°Àº ÇöÀå ¹°Ã¼ ±Ùó¿¡ ¿òÁ÷ÀÌ´Â °æ¿ì Á¦´ë·Î ¼öÇàµË´Ï´Ù. ±ºÁßÀÌ ½Ç³»¿¡ ¿¹»óµÇ´Â °æ¿ì õÀå¿¡ ±â´ÉÀ» »ç¿ëÇÏ¿© Ž»ö ÇÒ ¼öÀÖ´Â Ä«¸Þ¶ó¸¦ À§ÂÊÀ¸·Î °¡¸®Å°´Â °ÍÀÌ ÁÁ½À´Ï´Ù.
Q11: ¿©·¯ T265 ÀåÄ¡´Â ¼·Î ¹æÇØÇմϱî?
A11: ¾Æ´Ï, ´ç½ÅÀº ´ç½ÅÀÌ ¿øÇϴ´ë·Î °ø°£¿¡ ÀÖ´Â ¸¹Àº T265 ÀåÄ¡¸¦ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.