|
aHR0cDovL2ZyZWVzaGlwLmNvLmty
- ºê·£µå À̸§: waithome
- ºÎ¼Ó À¯Çü: È®Àå º¸µå
- ȣȯ: STM32
- ±Ù¿ø: CN (Á¤Ç°)
¿É¼ÇÁ¤º¸[(10)type2][(691)type1][(29)type15][(173)type3][(175)type5][(193)type4][(366)type6][(865)type7][(200003428)type11][(350850)type12][(504)type10][(100010417)type13][(201447598)type14][(365016)type8][(496)type9]Type1: mini Ackerman ¼¨½Ã + Ȧ ¿£ÄÚ´õ ¸ðÅÍ Àü¾Ð: 8v °¨¼Óºñ: 1:10 Á¶Çâ ±â¾î: °æÁ¦Àû ÀÎ ¾Æ³¯·Î±× Á¶Çâ ±â¾î"
Type2: Ackerman ¼¨½Ã + Ȧ ÀÎÄÚ´õ ¸ðÅÍ Àü¾Ð: 8v °¨¼Óºñ: 1:30 (80% °í°´ ¼±ÅÃ) ¼º¸: °æÁ¦ÀûÀÎ ¾Æ³¯·Î±× Á¶Çâ ±â¾î"
Type3: Ackerman ¼¨½Ã + Ȧ ÀÎÄÚ´õ ¸ðÅÍ Àü¾Ð: 12v (80% °í°´ ¼±ÅÃ) °¨¼Ò ºñÀ²: 1:20 ½ºÆ¼¾î¸µ ±â¾î: °æÁ¦ÀûÀÎ ¾Æ³¯·Î±× Á¶Çâ ±â¾î"
Type4: ¹Ì´Ï Ackerman ¼¨½Ã + Ȧ ÀÎÄÚ´õ ¸ðÅÍ Àü¾Ð: 12v (80% °í°´ ¼±ÅÃ)
°¨¼Óºñ: 1:30 (80% °í°´ ¼±ÅÃ) ¼º¸: °æÁ¦Àû ÀÎ ¾Æ³¯·Î±× ½ºÆ¼¾î¸µ ±â¾î
Type5: mini Ackerman ¼¨½Ã + Ȧ ¿£ÄÚ´õ ¸ðÅÍ Àü¾Ð: 8v °¨¼Óºñ: 1:10
¼º¸: °íÇ°Áú µðÁöÅÐ ½ºÆ¼¾î¸µ ±â¾î
Type6: ¹Ì´Ï Ackerman ¼¨½Ã + Ȧ ÀÎÄÚ´õ ¸ðÅÍ Àü¾Ð: 8v
°¨¼Óºñ: 1:30 (80% °í°´ ¼±ÅÃ) ¼º¸: °íÇ°Áú µðÁöÅÐ ½ºÆ¼¾î¸µ ±â¾î
Type7: ¹Ì´Ï Ackerman ¼¨½Ã + Ȧ ÀÎÄÚ´õ ¸ðÅÍ Àü¾Ð: 12v (80% °í°´ ¼±ÅÃ)
°¨¼Óºñ: 1:20 ¼º¸: °íÇ°Áú µðÁöÅÐ ½ºÆ¼¾î¸µ ±â¾î
Type8: ¹Ì´Ï Ackerman ¼¨½Ã + Ȧ ÀÎÄÚ´õ ¸ðÅÍ Àü¾Ð: 12v (80% °í°´ ¼±ÅÃ)
°¨¼Óºñ: 1:30 (80% °í°´ ¼±ÅÃ) ¼º¸: °íÇ°Áú µðÁöÅÐ ½ºÆ¼¾î¸µ ±â¾î"
Type9: ¹Ì´Ï Ackerman ¼¨½Ã + Ȧ ÀÎÄÚ´õ ¸ðÅÍ Àü¾Ð: 12v (80% °í°´ ¼±ÅÃ)
°¨¼Ò ºñÀ²: Á¶Å¸ ÀåÄ¡ ¾ø´Â 1:30 (80% °í°´ ¼±ÅÃ)"
Type10: ¹Ì´Ï Ackerman ¼¨½Ã + ±¤Àü ÆíÁý±â ¸ðµ¨ ¸ðÅÍ Àü¾Ð: 8v
°¨¼Óºñ: 1:10 Á¶Å¸ ÀåÄ¡: °æÁ¦ÀûÀÎ ¾Æ³¯·Î±× Á¶Å¸ ÀåÄ¡"
Type11: ¹Ì´Ï Ackerman ¼¨½Ã + ±¤Àü ÆíÁý±â ¸ðµ¨ ¸ðÅÍ Àü¾Ð: 8v
°¨¼Óºñ: 1:30 (80% °í°´ ¼±ÅÃ) ¼º¸: °æÁ¦Àû ÀÎ ¾Æ³¯·Î±× ½ºÆ¼¾î¸µ ±â¾î"
Type12: ¹Ì´Ï Ackerman ¼¨½Ã + ±¤Àü ÆíÁý±â ¸ðµ¨ ¸ðÅÍ Àü¾Ð: 12v (80% °í°´ ¼±ÅÃ) °¨¼Óºñ: 1:20 ¼º¸: °æÁ¦Àû ÀÎ ¾Æ³¯·Î±× ½ºÆ¼¾î¸µ ±â¾î"
Type13: ¹Ì´Ï Ackerman ¼¨½Ã + ±¤Àü ÆíÁý±â ¸ðµ¨ ¸ðÅÍ Àü¾Ð: 12v (80% °í°´ ¼±ÅÃ) °¨¼Óºñ: 1:30 (80% °í°´ ¼±ÅÃ) ¼º¸: °æÁ¦Àû ÀÎ ¾Æ³¯·Î±× ¼º¸"
Type14: ¹Ì´Ï Ackerman ¼¨½Ã + ±¤Àü ÆíÁý±â ¸ðµ¨ ¸ðÅÍ Àü¾Ð: 8v °¨¼Óºñ: 1:10
¼º¸: °íÇ°Áú µðÁöÅÐ ½ºÆ¼¾î¸µ ±â¾î"
Type15: Ackerman ¼¨½Ã + ±¤Àü ÆíÁý±â ¸ðµ¨ ¸ðÅÍ Àü¾Ð: 8v °¨¼Óºñ: 1:30 (80% °í°´ ¼±ÅÃ) ¼º¸: °íÇ°Áú µðÁöÅÐ ½ºÆ¼¾î¸µ ±â¾î"
Ackerman/Â÷µ¿ ¼¨½Ã ¼¨½Ã´Â ÀαâÀÖ´Â Á¦Ç° ROS ±³À°¿ë ·Îº¿ ¼¨½Ã¿Í µ¿ÀÏÇÕ´Ï´Ù. ±×°ÍÀº ¸ðµç ¾Ë·ç¹Ì´½ ÇÕ±Ý µÎ ¹è Ãþ ±¸Á¶·Î °®ÃçÁý´Ï´Ù. ÀÎÄÚ´õ°¡ÀÖ´Â ¸ðÅÍ´Â ¼Óµµ¸¦ ÃøÁ¤ÇÏ°í Æó¼â ·çÇÁ Á¦¾î¸¦ ¼öÇà ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÚµ¿Â÷¿Í °ü·ÃµÈ ºñµð¿À ÀÚ½À¼°¡ Á¦°øµË´Ï´Ù.
ÀÚµ¿Â÷ÀÇ »õ·Î¿î ¹öÀüÀÇ ¸öÀº ¾Ë·ç¹Ì´½ ÇÕ±ÝÀ¸·Î ¾÷±×·¹À̵åµÇ¸ç Àü¹ÝÀûÀÎ ¾ÈÁ¤¼ºÀÌ Å©°Ô Çâ»óµÇ°í µðÀÚÀÎÀÌ ´õ ÇÕ¸®ÀûÀÔ´Ï´Ù.
´ç½ÅÀÌ ¾ÆÁ÷µµ ¿À·¡µÈ ¹öÀüÀ» ÇÊ¿ä·Î ÇÏ´Â °æ¿ì¿¡, °í°´ ¼ºñ½º¿¡ ¿¬¶ôÇϽʽÿÀ
¸Å°³ º¯¼ö ÀÌÇØ, Àڽۨ°ú ÇÔ²² »ç¿ë
Âü°í:
1. 12V Á¤°Ý Àü¾ÐÀ» °¡Áø ¸ðÅ͸¦ À§ÇÑ ÃßõÇÑ Àü·Â °ø±Þ ¹üÀ§´Â 11 ~ 16V »çÀÌ¿¡¼ ÀÌ°í, 12v´Â º£½ºÆ®ÀÔ´Ï´Ù
2. 8V Á¤°Ý Àü¾Ð ¸ðÅÍÀÇ ÃßõÇÑ Àü·Â °ø±Þ ¹üÀ§´Â 7 ~ 13V, 8V »çÀÌ¿¡¼ ÃÖ»ó ÀÔ´Ï´Ù
3. ÀÏ¹Ý DIY °í·ÁÇÒ ¼ö ¸ðÅÍ Á¤°Ý Àü¾Ð 8V »ç¿ë 3s ¹èÅ͸® Àü¿ø ¼Óµµ ÅäÅ© Áõ°¡,
ÀÌ Àü¿ø µµ´Þ 7W, ±×·¯³ª ¶ÇÇÑ ÀÏÁ¤·®ÀÇ.
4. 8V Á¤°Ý Àü¾Ð ¸ðÅÍ ¶§¹®¿¡ ÀúÀü¾Ð Å«, »ê¾÷¿ë °í·ÁÇÕ´Ï´Ù ¾ÈÁ¤¼º »ç¿ëÇÏ´Â 12V
Á¤°Ý Àü¾Ð ¹× »ç¿ë 12V Àü·Â °ø±Þ.
¸ðÅÍ »êÃâ °»±¸: ÁöºÒ ÈÄ¿¡ 6mm Á÷°æ D À¯Çü °»±¸, ´ç½ÅÀº 3d ¸ðÇüÀ» ¾ò±â À§ÇÏ¿© ¼ÒºñÀÚ ºÀ»ç¿¡ ¿¬¶ôÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù
´ÙÀ½Àº ÀÎÄÚ´õÀÇ ¸Å°³ º¯¼ö ¹× ºñ±³ ÁÖ: 1. ÀÎÄÚ´õ¿¡´Â ¸¶ÀÌÅ©·ÎÄÁÆ®·Ñ·¯¿¡ ÀÇÇØ Á÷Á¢ ¸ð¾ÆÁú ¼ö ÀÖ´Â ±âº»ÀûÀ¸·Î Àü·Â °ø±Þ VCC ÇɱîÁö ´ç°ÜÁö´Â À§·Î Ãâ·ÂÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù,
2. ±¤Àü ÀÎÄÚ´õÀÇ Á¤¹Ðµµ´Â Ȧ ÀÎÄÚ´õÀÇ 38 ¹èÀÔ´Ï´Ù. ±¤Àü ÀÎÄÚ´õÀÇ Á¤¹Ðµµ°¡ ³ô½À´Ï´Ù.
¼º´É ¿ì¼öÇÑ °í¼Ó, Ȧ ¿£ÄÚ´õ´Â ¾ÈÁ¤¼º ÀÖÀ¸¸ç ÃæºÐÇÑ Á¤»óÀûÀÎ »óȲ¿¡¼.
´ÙÀ½Àº ½º¸¶Æ® Ä«¿¡¼ ¸ðÅÍÀÇ Àû¿ëÀ»À§ÇÑ ±ÇÀå µ¥ÀÌÅÍÀÔ´Ï´Ù.
½ºÆ¼¾î¸µ ±â¾î¸¦ ¼±ÅÃÇÏ´Â °ÍÀº ¾î·Æ½À´Ï´Ù. ¿©±â¿¡¼ º¼ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù (Â÷µ¿ ¹öÀüÀº ½ºÆ¼¾î¸µ ±â¾î¸¦ Æ÷ÇÔÇÏÁö ¾Ê½À´Ï´Ù)
HWZ020 ¼º¸: ´ë±â Àü·ù 5ma, Àá±è ·ÎÅÍ Àü·ù 2A
MG996 Á¶Å¸ ÀåÄ¡: ¹«ºÎÇÏ ÇöÀç 100ma´Â ¸¶±¸°£ ÃßõµÇÁö ¾Ê½À´Ï´Ù
¹è¼± Áö½Ã: »¡°£ ö»ç ±àÁ¤ÀûÀÎ °¥»ö ö»ç ºÎÁ¤ÀûÀÎ ÁÖȲ»ö ö»ç ½ÅÈ£ ö»ç
¼ÒÇü Ackerman Æ÷Á ´ÜÀ§ÀÇ ±â°èÀûÀÎ ±×¸²: mm ¹«°Ô: 0.92kg ÁöºÒ ÈÄ¿¡ ¾Ë·ç¹Ì´½ ÇÕ±Ý ÆÇ DWG ±×¸² ¹× 3d ¸ðÇüÀ» Á¦°øÇϽʽÿÀ
°¡º¯ ±¸Á¶ Á¤»óÀûÀÎ Á¶°Ç¿¡¼
±àÁ¤Àû ÀÎ Ackerman ±¸Á¶, anti-Ackerman ±¸Á¶ ¹× Â÷µ¿ Â÷¸¦ µð¹ö±×ÇؾßÇÏ´Â °æ¿ì µ¿½Ã¿¡ ±¸¸ÅÇؾßÇÕ´Ï´Ù.
3 ÀÛÀº Â÷¸¦ ±¸ÀÔ, ¿ì¸®ÀÇ ÀÛÀº ÀÚµ¿Â÷´Â ±¸Á¶¿Í ÄÚµåÀÇ È£È¯¼º ¹× ±³Ã¼¸¦ ÅëÇØ À§¿¡¼ µ¿½Ã¿¡ ´Þ¼º ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù
3 Æ®·Ñ¸®ÀÇ ±â´ÉÀº ÇϳªÀÇ Æ®·Ñ¸®ÀÇ µ·À» º¸³»°í 3 Æ®·Ñ¸®¸¦ ±¸¸ÅÇÏ´Â °Í°ú °°½À´Ï´Ù.
º»·¡ ¹°ÀÚ¸¦ »ç¿ëÇÏ´Â ±Ç¸®¸¦ Á¦°øÇϽʽÿÀ ±¸ÀÔ ÈÄ ´ÙÀ½ ¿ø·¡ ÀÚ·á ´Ù¿î·Îµå ¸µÅ©¸¦ Á¦°ø
±×¸®°í ÀÌ »óÇ° Á¤º¸ÀÇ ÀÏ»ý ÀÚÀ¯·Î¿î °»½Å Ư±ÇÀ» Áñ±â½Ê½Ã¿À
´ÙÀ½Àº STM32 ¹öÀüÀÇ Á¤º¸ÀÔ´Ï´Ù.
¼Ò½º ÄÚµå´Â µî·Ï ¹× ¶óÀ̺귯¸® ±â´É ¹öÀüÀ» Æ÷ÇÔ
¶ÇÇÑ Æ®·Ñ¸®¸¦ Á¶Å¸ ½ºÆ¼¾î¸µ ±â¾îÀÇ ºñµð¿À Æ©Å丮¾ó °³¹ß ³ëÆ®°¡ Æ÷ÇԵǾî ÀÖ½À´Ï´Ù.
»õ·Î Ãâ½Ã µÈ ¸ðÅÍ PID ºñµð¿À ÀÚ½À¼ ¸ðµç °ÇÁ¶ ¿ëÇ°
ÀÌ·Ð ºÐ¼® ¡¤ C ¾ð¾î ±¸Çö ¡¤ Á¦¾î µµ½Ä ´ÙÀ̾î±×·¥ ¡¤ Àüü ÄÚµå ¡¤ ºñµð¿À ¼³¸í
PC ¿ø·¡ µ¥ÀÌÅÍ ¸ðµç ¸ð¼ö´Â PID ±ÕÇü Æ®·Ñ¸® ¹× °Å²Ù·Î µÈ ÆÄÇü ±×¸®°í µµÇ¥ÀÇ ¸ð¾ç¿¡¼ °¨½ÃµË´Ï´Ù
ÁøÀÚ, ·Îº¿ µîÀÇ ±íÀÌ ºÐ¼®¿¡ ÀÌ»óÀû, ¸ðµç µ¥ÀÌÅÍ´Â ÅؽºÆ® ¶Ç´Â Å×À̺íÀÇ ÇüÅ·ΠµÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù
±×°ÍÀ» ÀúÀåÇÏ°í Ãß°¡ ºÐ¼®À» À§ÇØ Matlab ¹× ±âŸ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î¿¡ º¸³»!
»õ·Î Ãâ½Ã µÈ ºí·çÅõ½º ¹× WiFi ¹öÀü ¾Û 1. Áö¿ø Áß·Â °¨Áö±â ¿ø°Ý Á¦¾î ¹× 2 ¼Õ ´ÜÃß ¿ø°Ý Á¦¾î ÇüÅÂ.
2. Áö¿ø 5 ¼ö·Î ÆÄÇü Àü½Ã °ø¿ë¿µ¿ª, ´ç½ÅÀº ÀÚ·á ¼± ¾øÀÌ ¾ðÁ¦µçÁö ÆÄÇüÀ» º¼ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
3. Áö¿ø 9 ¼ö·Î ¸ð¼ö Á¶Á¤ °ø¿ë¿µ¿ª, Áö¿ø PID ¸ð¼ö ¿Â¶óÀÎ Á¶Á¤ ¹× Èû ¶³¾îÁ® µæÁ¡¹æÇØ.
4. ¹èÅ͸® °æº¸ ¸ÞÄ¿´ÏÁòÀ» ÃÖÀûÈ, ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥Àº ¹èÅ͸®ÀÇ °ú¹æ ÀüÀ» ÇÇÇϱâ À§ÇØ ÀúÀü¾Ð °æº¸ ¾Ë¸²À» Á¤È®ÇÏ°Ô ¹Ð¾î ³Ö½À´Ï´Ù.
5. BLE ºí·çÅõ½º 4.0 ¸ðµâÀ» Áö¿øÇÕ´Ï´Ù.
6. ¾Èµå·ÎÀÌµå ½Ã½ºÅÛÀÇ ÃֽŠ¹öÀüÀ» Áö¿ø
|
|
|
|
|