Licar LD06Adoptedtof (ºñÇà ½Ã°£) ¹üÀ§ ±â¼ú, ¹ÌÅÍ ³»¿¡¼ flight12Measuring °Å¸®ÀÇ ·¹ÀÌÀú ÆÞ½º ½Ã°£¿¡ µû¶ó.
LD06Using ¿ì¼öÇÑ ¾Ë°í¸®Áò ³í¸® ±¸Çö 360 ÇÐÀ§ ȯ°æ °¨Áö, ÀÚÄ¡Áöµµ °Ç¼³ ¹× Àå¾Ö¹° °¨Áö.
LD06With °í¼Ó ¹«¼± µ¥ÀÌÅÍ Àü¼Û ¹× ºê·¯½Ã¸®½º ¸ðÅÍ, to10000hour¸¦ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Ld06it´Â °íÁÖÆÄ ¹× °íÁ¤¹Ð °Å¸® ÃøÁ¤ ¹× ½Ç³» ¹× ¾ß¿Ü¿¡¼ Á¤È®ÇÑ ¸ÅÇÎÀ» ½ÇÇöÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
LD06AndRaspberry Pi3 a/b + ¡¢ Raspberry Pi3 b, Raspberry Pi 4BFully compatible
DTOF LiDAR_LD06The °³¹ß Å°Æ®´Â ¼¾¼ Á¦Ç°ÀÇ ·Îº¿ Àåºñ ¶Ç´Â ¼º´É Æò°¡¸¦ À§ÇØ °³¹ßµÇ¾úÀ¸¸ç, ·Îº¿ ¸ð¼Ç Á¦¾î ¹× ¾Ë°í¸®Áò ¿¬±¸ (Áö¿ø ¹× DTOFmodular ¹× UartCable ¹× AssemblyScrew Æ÷ÇÔ) ÀÇ ±³À° ¸ñÀûÀ¸·Î Á¦°øÇÏ´Â º¸Á¶ µµ±¸»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó, »ç¿ëÀÚ´Â buyRPI SBC(Raspberry PI3 A +/B +, Raspberry PI3 B, Raspberry PI 4B)collocationDTOFModule »ç¿ë/°³¹ßÇؾßÇÕ´Ï´Ù.
Æ÷ÇÔ:(1) TOFLIDAR_LD06 (2) UartSerial Æ÷Æ® ¶óÀÎ (3)Raspberry pie4B /PI 3B/PI3 A +/Pi3 B +
»óÇ° |
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TOFLiDAR_LD06 |
1 |
°ø°£ ŽÁö¿Í Àå¾Ö¹° ÀνÄÀ» À§ÇÑ Å½Áö Á¦Ç° |
Uart ÄÉÀ̺í (Á÷·Ä Æ÷Æ® ¶óÀÎ) |
1 |
ConnectionDTOFandRaspberry pi 4BFor Àü¿ø ¹× µ¥ÀÌÅÍ Àü¼Û ¿ë |
¶óÁ¸® ÆÄÀÌ 4B/3B/3B +/3A + |
1 |
Àåºñ¸¦ Ç¥½ÃÇÏ´Â lidar ÀÚ·á ºÐ¼® ±×¸®°í ½Ã°¢È¸¦ À§ÇÑ AsTOFCalculation °ø±¸ |
2 ¡¢ cardRASPBIANoperating ½Ã½ºÅÛ¿¡ staySDInstallation
Step1: downloadRaspbianoperating ½Ã½ºÅÛ
CardRaspbianoperating ½Ã½ºÅÛ¿¡ ´ëÇÑ inSDInstallation, ´ç½ÅÀº ±×°ÍÀ» firstRaspbianoperating ½Ã½ºÅÛÀ» ´Ù¿î·ÎµåÇؾßÇÕ´Ï´Ù. »ç¿ëÀÚ´Â raspberry foundationÀÇ °ø½Ä websiteRasbian os¿¡¼ Á÷Á¢ ´Ù¿î·Îµå ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. Ldrobot TOFLidar »ç¿ëÀÚ ¼³¸í¼´Â raspberry pie ¿î¿µ üÁ¦ (32 À§Ä¡) µ¥½ºÅ©Å¾ ¹öÀü ¹× ±ÇÀå ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î¸¦ ±â¹ÝÀ¸·ÎÇÕ´Ï´Ù. ±×¸²¿¡¼ Ç¥½ÃµÈ °Íó·³ 2.
https://www.raspberrypi.org/downloads/raspberry-pi-os/
![](https://ae01.alicdn.com/kf/Sfd5f3fb4791e4e8ea09ef528c9b2f7a4U.jpg)
Chart2
Step2: takeRaspbianOperating system brush inSDcard
DownloadRaspbianAfter ¿î¿µ üÁ¦, ´ç½ÅÀº installwin32diskimagerAs willRaspbianOperating ½Ã½ºÅÛ ºê·¯½Ã inSDCard µµ±¸. Image ÆÄÀÏÀ» ¼º°øÀûÀ¸·Î ½º ¿ÍÀÌÇÁ inSDAfter Ä«µå, SDThe Ä«µå´Â ÀÚµ¿À¸·Î ºÎÆà ÆÄƼ¼ÇÀ» Ç¥½ÃÇؾßÇÕ´Ï´Ù.
https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/
¼¼, stayRASPBIAN OSUpper installationROS ¸á·Îµð
½ÃÀÛ ¶óÁ¸® ÆÄÀÌ ¡£ thenMicro SDCard insertionPi SD ÄÉÀÌÁö. takeMini-HDMIConnect ¸ð´ÏÅÍ¿¡ ÄÉÀ̺íÀ» ¿¬°á ¸¶¿ì½º¿Í Å°º¸µå¸¦ ¿¬°áÇÕ´Ï´Ù. Àü¿ø Äڵ带 ¿¬°áÇÏ¿© onRaspberry Pi. ±×·± ´ÙÀ½ modifyRasbian OSSource ÆÄÀÏ¿¡ ´ëÇÑ ¡£
»ó¼¼ÇÑ °¡µ¿ ¹®¼¸¦ À§ÇÑ °í°´ ¼ºñ½º¿¡ ¿¬¶ôÇϽʽÿÀ
³×, ¼³Ä¡ lidarROSpackage
Step1: ÀåÄ¡ ¿¬°á
±×¸² below4B ¡£ 5vmeet5vPower °ø±Þ, gndground, Àü±â machineryPWMmeetBCM18(pwm0), lidar Uart TXmeetBCM15(RXD) ¿¡ Ç¥½ÃµÈ Lidar ¹× ³ª¹« µþ±â ÆÄÀ̸¦ ¿¬°áÇϽʽÿÀ.
»ç¿ëÀÚ´Â haveraspbianKernel systemrootjurisdiction. TOF LiDAR_LD06Raspberry pie4B/3B/3B +/3A + ¿¬°á ÈÄ setrootpassword. ±×·± ´ÙÀ½ toroot¿¡ ·Î±×ÀÎÇÕ´Ï´Ù. ÆíÀǸ¦ À§ÇØ, ¿ì¸®´Â Á¾Á¾ ºñ¹Ð¹øÈ£¸¦ ¼³Á¤ torspcberry (¼Ò¹®ÀÚ)
Step2: ROS DTOF_LD06Driver ÆíÁý
ROSDriver ÆÐÅ°Áö´Â tosdk_ld06_raspberry_ros/µð·ºÅ丮 ¾Æ·¡¿¡¼ ¾÷·ÎµåµÇ¾ú½À´Ï´Ù. ´ç½ÅÀº opensdk_ld06_raspberry_rosWorkspace ¹× ÄÄÆÄÀÏÇؾßÇÕ´Ï´Ù.
Step3: RVIZresult
½ÃÀÛ ÆÄÀÏÀ» ½ÇÇà ÇÑ ÈÄ »õ Å͹̳ÎÀ» ¿¾î¾ßÇÕ´Ï´Ù. ´ÙÀ½ runrvizView ½ºÄµ °á°ú, ¾Æ·¡ ±×¸²°ú °°ÀÌ:
´Ù¼¸, »ç¿ë ÁÖÀÇ
ÁÖÀÇ: ¿¬°áÇϽʽÿÀ Àü¿¡ Àü¿øÀ» ¾÷ ¶óÁ¸® pieTOFLiDAR_LD06 ¡£
1, ¿Âµµ
TOFLiDAR_LD06Too ³ô°Å³ª ³Ê¹« ³·Àº ÁÖº¯ ¿Âµµ´Â ¹üÀ§ ½Ã½ºÅÛÀÇ Á¤È®¼º¿¡ ¿µÇâÀ» ¹ÌĨ´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ ½ºÄ³´× ½Ã½ºÅÛÀÇ ±¸Á¶¸¦ ¼Õ»ó½ÃÅ°°í costTOFLiDAR_LD06Service ¼ö¸íÀ» ÁÙÀÏ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. Á¶°Ç ÇÏ¿¡¼ °í¿Â (>40 ¼·¾¾) ¹× Àú¿Â (<0 ¼·¾¾) »ç¿ëÀ» ÇÇÇϽʽÿÀ.
2, ÁÖº¯ Á¶¸í
LidarÀÇ ÀÌ»óÀûÀÎ ÀÛ¾÷ ȯ°æÀº ½Ç³» Á¶¸í (¸ÅÆ® Æ÷ÇÔ) ¿¡ ¿µÇâÀ» ¹ÌÄ¡Áö ¾Ê½À´Ï´Ù. Á÷Á¢ Á¶¸í lidar ¡£ ÀÇ °·ÂÇÑ ±¤¿ø (¿¹: °íÃâ·Â ·¹ÀÌÀú) ºñÀü ½Ã½ºÅÛÀ» »ç¿ëÇÏÁö ¸¶½Ê½Ã¿À.
¾ß¿Ü »ç¿ëÀ» À§ÇØ Å¾翡 Á÷¸é ÇÑ ºñÀü ½Ã½ºÅÛÀ» ÇÇÇϽʽÿÀ. ÀÌ°ÍÀº ºñÀü ½Ã½ºÅÛÀÇ ¼¾¼ Ĩ¿¡ ¿µ±¸Àû ÀÎ ¼Õ»óÀ» ÀÏÀ¸Å³ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
ÁÖ¸ñÇϽʽÿÀ, lidarÀÇ Ç¥ÁØ ¹öÀüÀº ¿Á¿Ü °ÇÑ ÇÞºû ¹Ý»ç ȯ°æ¿¡¼ ¹æÇØµÉ °ÍÀÔ´Ï´Ù.
3, Àü¿ø ¼ö¿ä
°³¹ßÀÇ °æ¿ì ¿ÜºÎ ¾î´ðÅÍ ¶Ç´Â µ¶¸³Àû ÀÎ ¸ð¹ÙÀÏ Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡°¡ ÀÛµ¿ ÇÒ ¼ö ÀÖÁö¸¸ ¿ÜºÎ ¾î´ðÅÍ ¼Ö·ç¼ÇÀ»À§ÇÑ 5vand200macurrent Àü¿ø ÀÔ·Â, Raspberry pie prefordsbcadapter.